[發明專利]雷達裝置以及物標追蹤方法

有效

• 申請號: 201710040945.X
• 申請日: 2017-01-17
• 公開（公告）號: CN106997043B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 藤岡大輔
• 申請（專利權）人: 古野電氣株式會社
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S13/58
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

1.一種雷達裝置，其特征在于，具備：

接近速度算出部，基于雷達天線收發的電磁波的相位變化或頻率變化，針對得到了反射波的物標，僅使用通過所述雷達天線的一次掃描中的距離掃掠而得到的接收數據，算出接近速度，該接近速度是在所述電磁波的發送方向上的絕對速度或者所述電磁波的發送方向上的相對于本雷達裝置的相對速度的速度分量；

第一提取部，基于針對第一掃描的雷達回波所包含的物標算出的所述接近速度，提取成為新開始追蹤的追蹤候選的物標作為第一追蹤候選；

第二提取部，僅針對所述第一追蹤候選的物標，將所述第一掃描之后進行的第二掃描中的雷達回波所包含的物標進行對應；以及

存儲部，針對由所述第二提取部進行了對應的物標，存儲通過至少包含第一掃描和第二掃描的多次掃描分別算出的所述接近速度，

所述第二提取部還基于通過所述多次掃描分別算出的所述接近速度，判定所述第一追蹤候選之中的設為新開始追蹤的對象的第二追蹤候選，

所述雷達裝置還具備：

追蹤處理部，自動地追蹤所述第二追蹤候選；以及

顯示控制部，將所述追蹤處理部的追蹤結果與雷達影像一起顯示。

2.如權利要求1所述的雷達裝置，其特征在于，

所述第二提取部至少使用所述接近速度，確定基于同一所述物標的雷達回波。

3.如權利要求1或2所述的雷達裝置，其特征在于，

所述接近速度是所述電磁波的發送方向上的所述物標的絕對速度的速度分量。

4.如權利要求1或2所述的雷達裝置，其特征在于，

所述接近速度是所述電磁波的發送方向上的所述物標相對于本雷達裝置的相對速度。

5.如權利要求1或2所述的雷達裝置，其特征在于，

所述雷達裝置具備代表點檢測部，該代表點檢測部檢測用于決定所述物標的代表位置的代表點，

所述第一提取部基于按所述雷達天線通過一次掃描而接收到的來自所述物標的多個所述電磁波分別算出的多個所述接近速度，提取成為新開始追蹤的追蹤候選的物標作為所述第一追蹤候選。

6.一種物標追蹤方法，其特征在于，包含：

接近速度算出步驟，基于雷達天線收發的電磁波的相位變化或頻率變化，針對得到了反射波的物標，僅使用通過所述雷達天線的一次掃描中的距離掃掠而得到的接收數據，算出接近速度，該接近速度是在所述電磁波的發送方向上的絕對速度或者所述電磁波的發送方向上的相對于本雷達裝置的相對速度的速度分量；

第一提取步驟，基于針對第一掃描的雷達回波所包含的物標算出的所述接近速度，提取成為新開始追蹤的追蹤候選的物標作為第一追蹤候選；

確定步驟，僅針對所述第一追蹤候選的物標，將所述第一掃描之后進行的第二掃描中的雷達回波所包含的物標進行對應；

存儲步驟，針對由所述確定步驟進行了對應的物標，存儲通過至少包含第一掃描和第二掃描的多次掃描分別算出的所述接近速度；

第二提取步驟，基于通過所述多次掃描分別算出的所述接近速度，判定所述第一追蹤候選之中的設為新開始追蹤的對象的第二追蹤候選；

追蹤處理步驟，自動地追蹤所述第二追蹤候選；以及

顯示控制步驟，將所述追蹤處理步驟的追蹤結果與雷達影像一起顯示。