[發明專利]自主移動裝置、自主移動方法以及程序存儲介質

有效

• 申請號: 201710040227.2
• 申請日: 2017-01-18
• 公開（公告）號: CN107194970B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 前野泰士
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: G06T7/77
• 分類號: G06T7/77;G06T7/38
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 薛凱

1.一種自主移動裝置，具備：

基于攝像部所拍攝的多個圖像的信息來對自主的移動進行控制的移動控制部；

從所述攝像部所拍攝的圖像取得特征點的特征點取得部；

存儲所述特征點取得部所取得的特征點的位置的地圖存儲部；

取得所述特征點取得部所取得的特征點與在所述地圖存儲部存儲有位置的特征點的對應數即特征點對應數的特征點對應數取得部；和

位置估計部，基于所述地圖存儲部存儲的特征點的位置對自主移動裝置的位置進行估計，

所述位置估計部，基于所述特征點對應數取得部取得的特征點對應數判定自主移動裝置的位置的估計狀態處于追蹤成功狀態還是追蹤失敗狀態，

所述特征點對應數取得部，若所述判定為追蹤成功狀態則參照1個之前的關鍵幀取得特征點對應數，若為追蹤失敗狀態則參照2個以上之前的關鍵幀取得特征點對應數，

所述移動控制部按照所述特征點對應數取得部所取得的特征點對應數來對移動進行控制。

2.根據權利要求1所述的自主移動裝置，其中，

所述移動控制部在所述特征點對應數取得部所取得的特征點對應數為第1閾值以下的情況下變更移動方向。

3.根據權利要求1所述的自主移動裝置，其中

所述移動控制部在所述特征點對應數取得部所取得的特征點對應數為第1閾值以下的情況下使移動速度降低。

4.根據權利要求3所述的自主移動裝置，其中，

所述移動控制部在所述特征點對應數取得部所取得的特征點對應數為小于所述第1閾值的第2閾值以下的情況下，在給定的時間內使所述移動速度為0。

5.根據權利要求4所述的自主移動裝置，其中，

所述自主移動裝置還具備存儲過去的移動履歷的移動履歷存儲部，

在從使所述移動速度為0起經過所述給定的時間后所述特征點對應數取得部所取得的特征點對應數仍為所述第2閾值以下的情況下，所述移動控制部基于存儲于所述移動履歷存儲部的移動履歷來變更移動方向，以按給定的次數返回到過去的位置。

6.根據權利要求5所述的自主移動裝置，其中，

所述自主移動裝置還具備取得移動的目的地的目的地取得部，

所述移動控制部在變更移動方向以按所述給定的次數返回到過去的位置后，變更移動方向以朝向所述目的地取得部所取得的目的地進行移動。

7.根據權利要求6所述的自主移動裝置，其中，

所述自主移動裝置還具備變更所述目的地取得部所取得的目的地的目的地變更部，

在所述移動控制部變更移動方向以返回到所述過去的位置后變更移動方向以朝向所述目的地取得部所取得的目的地進行移動之后，在從返回到所述過去的位置以前的位置向前行進之前，在所述特征點對應數取得部所取得的特征點對應數為所述第2閾值以下的情況下，所述目的地變更部變更所述目的地。

8.根據權利要求7所述的自主移動裝置，其中，

所述自主移動裝置還具備選定多個目的地候補的目的地候補選定部；和

從所述目的地候補選定部所選定的目的地候補的方向的圖像取得特征點的目的地候補特征點取得部，

所述目的地變更部將所述目的地變更為所述目的地候補選定部所選定的多個目的地候補中由所述目的地候補特征點取得部取得的特征點的數量成為最大的目的地候補。