[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于電動(dòng)叉車(chē)行走電機(jī)的弱磁控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710037924.2
• 申請(qǐng)日: 2017-01-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106602955B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟凡己;李宇虹
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 凡己科技(蘇州）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02P21/22
• 分類(lèi)號(hào): H02P21/22;H02P21/05;H02P21/00
• 代理公司: 無(wú)錫市匯誠(chéng)永信專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 32260
• 代理人: 張歡勇

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于電動(dòng)叉車(chē)行走電機(jī)的弱磁控制方法，包括如下步驟：設(shè)定電池電壓為V_s，在電動(dòng)叉車(chē)處于非行走狀態(tài)即電機(jī)未運(yùn)行時(shí)，測(cè)量電池基準(zhǔn)電壓為V_s,base；本發(fā)明基于標(biāo)幺值分析方式，通過(guò)分析轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的來(lái)源，將原有最大電壓給定方式，修改為實(shí)時(shí)調(diào)整電壓給定方式，通過(guò)動(dòng)態(tài)修改調(diào)節(jié)器標(biāo)幺給定值，避免由于傳統(tǒng)的調(diào)節(jié)器標(biāo)幺給定值采用固定值而導(dǎo)致在母線(xiàn)電壓波動(dòng)時(shí)產(chǎn)生較大轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的現(xiàn)象產(chǎn)生，通過(guò)該控制方法，將電壓調(diào)節(jié)器由靜態(tài)調(diào)整改為動(dòng)態(tài)調(diào)整，來(lái)減小電池電壓波動(dòng)對(duì)弱磁調(diào)節(jié)器的影響，減少轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，提高電動(dòng)叉車(chē)使用舒適性，提高操作安全性，并且本發(fā)明控制方法算法計(jì)算量小，不需更改硬件設(shè)計(jì)，能夠避免潛在的失控風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電機(jī)弱磁控制技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種用于電動(dòng)叉車(chē)行走電機(jī)的弱磁控制方法。

背景技術(shù)

感應(yīng)電機(jī)高速時(shí)運(yùn)行在恒功率區(qū)域，由于電池電壓有限，此時(shí)感應(yīng)電機(jī)需采用弱磁控制，傳統(tǒng)弱磁控制需增加額外電壓閉環(huán)和PI調(diào)節(jié)器來(lái)實(shí)現(xiàn)。

PI調(diào)節(jié)器的反饋為所需要提供的定子電壓；PI調(diào)節(jié)器的給定是當(dāng)前時(shí)刻所能提供定子電壓的最大值,通常設(shè)定為恒定值。在處理器中實(shí)現(xiàn)時(shí)，該給定值為采用標(biāo)幺值方式下的數(shù)字量，通常該值設(shè)置為最大以得到最大電壓利用率。

在電動(dòng)叉車(chē)減速時(shí)，動(dòng)能將轉(zhuǎn)換為電能回饋至電池。由于電池充電功率有限，當(dāng)減速過(guò)快時(shí)，所產(chǎn)生的電能無(wú)法及時(shí)被電池吸收，將導(dǎo)致電池電壓短暫上升。電池電壓的上升會(huì)干擾弱磁調(diào)節(jié)器計(jì)算結(jié)果，使得勵(lì)磁電流產(chǎn)生波動(dòng)，同時(shí)影響電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩，使得轉(zhuǎn)速產(chǎn)生脈動(dòng)。當(dāng)程度較輕時(shí)，會(huì)影響車(chē)輛駕駛的舒適性；程度嚴(yán)重時(shí)，會(huì)導(dǎo)致叉車(chē)短時(shí)無(wú)法有效控制，導(dǎo)致危險(xiǎn)發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于電動(dòng)叉車(chē)行走電機(jī)的弱磁控制方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種用于電動(dòng)叉車(chē)行走電機(jī)的弱磁控制方法，包括如下步驟：

步驟一：設(shè)定電池電壓為V_s，在電動(dòng)叉車(chē)處于非行走狀態(tài)即電機(jī)未運(yùn)行時(shí)，測(cè)量電池基準(zhǔn)電壓為V_s,base；

步驟二：在電動(dòng)叉車(chē)處于行走狀態(tài)即電機(jī)運(yùn)行時(shí)，測(cè)量處于運(yùn)行狀態(tài)下的電池實(shí)時(shí)電壓為V_s,filter；

步驟三：將電池基準(zhǔn)電壓V_s,base和電池實(shí)時(shí)電壓V_s,filter通過(guò)給定值標(biāo)幺值計(jì)算公式進(jìn)行標(biāo)幺值計(jì)算，

計(jì)算公式為

并將計(jì)算出的信息進(jìn)行限幅處理，得到調(diào)節(jié)器給定值的標(biāo)幺值為V_s,ref；

步驟四：將電機(jī)實(shí)際定子三相電流經(jīng)過(guò)變換得到d和q坐標(biāo)下兩相電流，與給定電流值比較得到誤差值，分別通過(guò)d軸電流調(diào)節(jié)器和q軸電流調(diào)節(jié)器進(jìn)行計(jì)算，輸出d軸和q軸坐標(biāo)下兩相電壓數(shù)值為U_d,req和U_q,req；

步驟五：將d軸電流調(diào)節(jié)器計(jì)算電壓U_d,req和q軸電流調(diào)節(jié)器計(jì)算電壓U_q,req通過(guò)反饋值標(biāo)幺值計(jì)算公式進(jìn)行標(biāo)幺值計(jì)算，得到調(diào)節(jié)器反饋值標(biāo)幺值為V_s,req；

步驟六：將調(diào)節(jié)器給定值標(biāo)幺值V_s,ref作為輸入信號(hào)，將調(diào)節(jié)器反饋值標(biāo)幺值V_s,req作為負(fù)反饋信號(hào)形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，得到負(fù)反饋后的輸入信號(hào)經(jīng)過(guò)電壓調(diào)節(jié)器處理后輸出電流值為i_d,oft；