[發(fā)明專利]自動(dòng)行走機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710037565.0
• 申請(qǐng)日: 2017-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN108323306A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔釗;郭寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州科瓴精密機(jī)械科技有限公司
• 主分類號(hào): A01D34/01
• 分類號(hào): A01D34/01;A01D34/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

1.一種自動(dòng)行走機(jī)器人，用于在地面上自動(dòng)行走和工作，包括：機(jī)體（10），安裝于機(jī)體（10）的行走模塊（30）以及與行走模塊（30）連接的控制模塊，所述行走模塊（30）包括安裝在機(jī)體（10）上的行走輪組和驅(qū)動(dòng)所述行走輪組的行走馬達(dá)，沿著自動(dòng)行走機(jī)器人的行進(jìn)方向，所述行走輪組包括設(shè)置在前的兩個(gè)前輪以及相對(duì)的兩個(gè)后輪，位于同一側(cè)的前輪和后輪設(shè)置為同步轉(zhuǎn)動(dòng)，其特征在于：每個(gè)行走輪的輪軸與所述機(jī)體之間均設(shè)置檢測(cè)傳感器（70,270,370,470），當(dāng)至少兩個(gè)行走輪離開地面時(shí)，至少兩個(gè)檢測(cè)傳感器被觸發(fā)從而將檢測(cè)信號(hào)反饋給所述控制模塊，所述控制模塊根據(jù)接收到的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述每個(gè)行走輪的輪軸均旋轉(zhuǎn)支撐于支架機(jī)構(gòu)上，所述支架機(jī)構(gòu)活動(dòng)安裝于所述機(jī)體，在兩個(gè)行走輪之間接觸地面的高度不同時(shí)，至少一個(gè)行走輪和其輪軸帶動(dòng)所述支架機(jī)構(gòu)相對(duì)于機(jī)體的位置發(fā)生改變，以使所述機(jī)體保持在趨近于水平位置的平衡狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)傳感器安裝在所述支架機(jī)構(gòu)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)傳感器包括壓簧，所述壓簧與機(jī)體相抵受壓，所述控制模塊能夠接收到所述壓簧產(chǎn)生的壓力信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述支架機(jī)構(gòu)包括支撐兩個(gè)前輪輪軸的前支架以及支撐兩個(gè)后輪輪軸的后支架，所述前支架帶動(dòng)兩個(gè)前輪及其對(duì)應(yīng)的輪軸一起相對(duì)于所述機(jī)體運(yùn)動(dòng)，所述后支架帶動(dòng)兩個(gè)后輪及其對(duì)應(yīng)的輪軸一起相對(duì)于所述機(jī)體運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述前支架與后支架連接各自對(duì)應(yīng)的鉸接結(jié)構(gòu)，所述前支架與后支架通過各自對(duì)應(yīng)的鉸接結(jié)構(gòu)相對(duì)機(jī)體圍繞與自動(dòng)行走機(jī)器人行進(jìn)方向平行的軸線樞轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述前支架與后支架各自對(duì)應(yīng)的鉸接結(jié)構(gòu)均包括樞轉(zhuǎn)安裝在對(duì)應(yīng)支架上的鉸鏈軸（251）以及與鉸鏈軸（251）連接的滑柱（263），所述滑柱（263）的一端與所述鉸鏈軸（251）連接，所述滑柱（263）的另一端穿過機(jī)體上沿豎直方向設(shè)置的定位孔（262），所述前支架與后支架均承受朝向自動(dòng)行走機(jī)器人所行走的地面的力。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述前支架和機(jī)體之間以及所述后支架和機(jī)體之間均設(shè)置彈性裝置（280），所述彈性裝置（280）施加給對(duì)應(yīng)支架朝向地面的力，所述彈性裝置（280）包括兩個(gè)，分別抵壓在對(duì)應(yīng)支架上靠近兩側(cè)行走輪的位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述支架機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)支撐左側(cè)行走輪輪軸的左支架以及兩個(gè)支撐右側(cè)行走輪輪軸的右支架，所述每個(gè)行走輪和其輪軸帶動(dòng)與其對(duì)應(yīng)的支架能夠獨(dú)立的相對(duì)于機(jī)體運(yùn)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，同一側(cè)的左支架和右支架連接于同一鉸接結(jié)構(gòu)，每個(gè)左支架與對(duì)應(yīng)的右支架分別通過各自對(duì)應(yīng)的鉸接結(jié)構(gòu)相對(duì)機(jī)體圍繞與自動(dòng)行走機(jī)器人行進(jìn)方向平行的軸線樞轉(zhuǎn)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述鉸接結(jié)構(gòu)包括安裝在機(jī)體上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸（51），與所述鉸接結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的左支架（36a）和右支架（36b）均連接于轉(zhuǎn)動(dòng)軸（51）并能夠分別圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸（51）的軸線旋轉(zhuǎn)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動(dòng)行走機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸（51）固定于與所述鉸接結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的左支架和右支架中的一個(gè)上，與所述鉸接結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的左支架和右支架中的另一個(gè)樞轉(zhuǎn)連接于轉(zhuǎn)動(dòng)軸（51），所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的安裝于機(jī)體。