[發明專利]一種云RTK定位方法及系統

有效

• 申請號: 201710037557.6
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN106814379B
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 鄭彬;蔣云翔;向為;彭果;易文鑫;朱增賢;劉蓉杰;張寧波
• 申請（專利權）人: 湖南北云科技有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 周詠;米中業

1.一種云RTK定位方法，包括如下步驟：

S1.選取固定參考站，設置固定參考站自身的高精度標準坐標位置；

S2.步驟S1選取的固定參考站實時觀測并獲取RTK技術所需的觀測數據；

S3.固定參考站將步驟S2得到的觀測數據和步驟S1得到的高精度標準坐標位置發送給云定位解算中心；

S4.流動站實時觀測獲取RTK定位所需的觀測數據，并將得到的觀測數據發送給云定位解算中心；

S5.云定位解算中心根據流動站發送的觀測數據解算得到流動站的粗定位結果；

S6.云定位解算中心根據步驟S5獲取的流動站粗定位結果選取候選參考站作為基準參考站，并利用選取的基準參考站的觀測數據和流動站的觀測數據進行連續串行定位解算，得到流動站的精密定位結果并發送流動站。

2.根據權利要求1所述的云RTK定位方法，其特征在于步驟S6所述的候選參考站包括固定參考站和虛擬即時參考站。

3.根據權利要求2所述的云RTK定位方法，其特征在于所述的云RTK定位方法還包括如下步驟：

S7.云定位解算中心計算流動站的偽距殘差和載波相位殘差；

S8.云定位解算中心根據步驟S7得到的流動站的偽距殘差和載波相位殘差，判斷所述流動站是否能夠成為虛擬即時參考站：若能，則云定位解算中心將所述流動站作為其他流動站的候選參考站；

S9.當云定位解算中心連續M次對流動站的整周模糊度解算不成功，則云定位解算中心取消該流動站的虛擬即時參考站功能。

4.根據權利要求3所述的云RTK定位方法，其特征在于步驟S7所述的計算流動站的偽距殘差和載波相位殘差，具體為采用如下算式進行計算：

式中

其中，Δρ^c為偽距殘差，Δρ^f為載波相位殘差，第i顆衛星的每t個頻點上的偽距觀測值和載波相位觀測值所對應的單點粗定位結果和精密定位結果分別為和站點的精確位置為(X^f,Y^f,Z^f)，第i顆衛星的位置為(Xⁱ,Yⁱ,Zⁱ)。

5.根據權利要求3所述的云RTK定位方法，其特征在于步驟S8所述的判斷所述流動站是否能夠成為虛擬即時參考站，具體為采用如下規則進行判斷：

若流動站連續N次整周模糊度解算成功，并且每次解算的偽距殘差值不大于2米，且載波相位殘差值不大于2厘米，則流動站模式能夠成為虛擬即時參考站；所述的N的取值越大，則定位精度越高。

6.根據權利要求5所述的云RTK定位方法，其特征在于所述的虛擬即時參考站所對應的N值越大，則虛擬即時參考站的等級越高。

7.根據權利要求6所述的云RTK定位方法，其特征在于所述的流動站所配對的虛擬即時參考站為等級比流動站的定位精度要求高的虛擬即時參考站。

8.根據權利要求1～7之一所述的云RTK定位方法，其特征在于所述的觀測數據包括載波相位和偽距。

9.根據權利要求1～7之一所述的云RTK定位方法，其特征在于步驟S6所述的云定位解算中心選取候選參考站作為基準參考站，為采用如下規則進行選取：

流動站所配對的參考站h_j為式中argmin()為取最大值所在的索引，γ＝{h＝1,...,3,ΔD_j,h＜SD}；其中第h個參考站的精密位置為偽距殘差和載波相位殘差為和第j個流動站的粗定位位置為SD的取值與短基線RTK的精度的有關，SD取值越大則RTK定位精度越小。

10.一種應用權利要求1～9之一所述的云RTK定位方法進行定位的系統，其特征在于包括一個云定位解算中心、若干個固定參考站、若干個流動站以及云定位解算中心、固定參考站和流動站之間進行數據交互的鏈路；所述云定位解算中心用于進行流動站的粗定位、選取流動站的基準參考站并對流動站進行精確定位、判斷流動站能夠成為虛擬即時參考站并為虛擬即時參考站劃分等級；流動站為需要進行精確定位的流動站；固定參考站用于獲取自身所在位置的精確位置，獲取自身的觀測數據并發送云定位解算中心，還用于與流動站進行匹配和輔助定位流動站的位置；所述流動站所對應的基準參考站包括固定參考站和虛擬即時參考站，所述虛擬即時參考站由流動站轉換而來。