[發明專利]用于確定車輛即將發生碰撞的概率的控制系統和控制方法

有效

• 申請號: 201710037456.9
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN107010059B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: U·克拉斯;K-H·格蘭德;M·賽弗特
• 申請（專利權）人: TRW汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W40/02;B60R21/0136;B60R22/46
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;楊薇

用于確定車輛即將發生碰撞的概率的控制系統和控制方法。一種控制系統以及相應的控制方法，其適于并旨在用于自有車輛中以基于從設置在車輛處的一個或更多個環境傳感器獲得的環境數據來檢測一個或更多個對象。所述環境傳感器適于向控制系統的電子控制單元提供反映車輛前面、側向旁邊和/或后面的區域的環境數據。所述控制系統至少適于并旨在用于在預定時間段期間或連續地借助于環境傳感器檢測至少一個對象。確定每個檢測到的對象的運動。識別在至少一個對象的運動中的旋轉部分的存在，并且當存在旋轉部分時，計算相應的對象與自有車輛之間發生碰撞的概率。

技術領域

本文公開了一種用于確定車輛即將發生碰撞的概率的控制系統和控制方法。該系統和方法尤其基于車輛中的環境傳感器并且增加了車輛的乘客的安全性。

背景技術

當今的先進駕駛員輔助系統(ADAS)在車輛中提供多個監視和信息功能，以使得駕駛機動車輛更加安全。在這方面，基于從設置在車輛處的一個或更多個環境傳感器獲得的環境數據，相對于自有車輛的駕駛路線監視機動車輛的環境。

已知的駕駛員輔助系統例如監視車輛是否位于車道內以及駕駛員是否無意地朝向車道的一側漂移或者即將離開車道。所謂的“盲點檢測器”也是當今的駕駛員輔助系統的一部分。這些檢測器例如借助于雷達、激光雷達、視頻等檢測是否有另一車輛、道路使用者或對象位于車輛的側面和/或后面，使得在改變車道或拐彎時可能發生碰撞。在所謂的自適應巡航控制(ACC)系統中，自有車輛的自動巡航控制適應于前方車輛的速度；其中，始終保持與前方車輛的一定距離。在這里所描述的系統中，確定另一車輛的運動方向和/或速度，以防止自有車輛以導致緊急情況的方式越過另一車輛的路徑。這不僅僅涉及車道變換和轉向過程，而且還涉及防止追尾碰撞。

在由人駕駛的車輛中，這些系統通常提供信息功能，以警告駕駛員緊急情況或相應的操縱。同樣，可以(也在自主控制的車輛中)采用駕駛員輔助系統，以積極地干預車輛的控制。例如，緊急制動系統能夠防止追尾碰撞或者至少采取比駕駛員更快的行動。

發明內容

潛在的問題

對自有車輛的環境中的其它車輛或對象的監視適于支持自有車輛的駕駛員，因為他/她將不總是具有對環境中的所有車輛和對象的完整概覽。用于自主控制的車輛的已知的駕駛員輔助系統或等效系統檢測自有車輛的環境中的其它車輛和/或對象。根據檢測到的數據計算另一車輛和/或對象的運動方向和/或速度，并將其與自有車輛的運動方向和/或速度進行比較。

然而，這些系統都適用于自有車輛和另一車輛二者都在“正常”車道上移動的事實。因此，所述系統假定所有車輛和/或對象都沿著道路的路線執行線性運動或可能輕微彎曲的運動。因此，僅將平移運動作為基礎。

在自有車輛或另一車輛開始打滑或執行另一異常操縱的情況下，這不被考慮或以其它方式包括在常規監視系統的控制中。例如，照此ACC系統不識別前方車輛的打滑。因此，與另一車輛的可能的即將發生的碰撞被識別得太遲或根本未被識別，使得即使緊急制動應用也無法再防止碰撞。

建議的解決方案

適于并旨在用于車輛中的控制系統基于從設置在車輛處的一個或更多個環境傳感器獲得的環境數據來檢測對象。為此目的，環境傳感器適于向控制系統的電子控制單元(ECU)提供反映車輛前面、側向旁邊和/或后面的區域的環境數據。

控制系統至少適于并旨在用于在預定時間段期間或連續地借助于環境傳感器檢測至少一個對象。控制系統至少適于并旨在用于確定每個檢測到的對象的運動。這里，運動被理解為是指作為時間的函數的在空間中的對象的位置的追蹤。另外，控制系統至少適于并旨在用于識別在至少一個對象的運動中的旋轉部分的存在，并且當存在旋轉部分時，計算相應對象與自有車輛之間發生碰撞的概率。