[發明專利]一種基于自調節粒子模型的輪轂電機驅動車輛控制方法有效
| 申請號： | 201710037357.0 | 申請日： | 2017-01-19 |
| 公開（公告）號： | CN106773714B | 公開（公告）日： | 2019-08-06 |
| 發明（設計）人： | 張承寧;張蕊 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京市誠輝律師事務所 11430 | 代理人： | 郎堅 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 調節 粒子 模型 輪轂 電機 驅動 車輛 控制 方法 | ||
1.一種基于自調節粒子模型的輪轂電機驅動車輛控制方法，其特征在于：
參考合加速度，由車輛二自由度線性模型解析得到；
車輛摩擦圓，車輛整體抓地力用量與分配的關系；
自調節粒子映射關系，是通過參考合加速度到車輛摩擦圓上的映射，得到理想合加速度的函數關系；
具體包括以下步驟：
①.車輛勻速轉彎行駛時,根據駕駛員輸入的信號，通過自調節粒子模型解析理想側向加速度；
②.車輛非勻速轉彎行駛時，在所述車輛摩擦圓中，根據所述自調節粒子映射關系，得到理想合加速度；
③.將所述理想合加速度由車輛運動軌跡坐標系轉換到車輛質心坐標系，得到車輛理想參考運動狀態值；
所述步驟①具體包括：當車輛只有駕駛員輸入的側向加速度需求且解析參考側向加速度時，參考側向加速度和理想側向加速度的乘積等于車輛路面附著系數μ和重力加速度g乘積的平方，得到車輛理想側向加速度：
偏置角，為參考合加速度映射到車輛摩擦圓上的射線與橫坐標的夾角；
所述步驟②的得到理想合加速度，具體包括：在所述自調節粒子映射關系中，當車輛的參考側向加速度參考縱向加速度與理想側向加速度理想縱向加速度存在以下關系時：
其中，φ為偏置角；通過如下公式確定理想合加速度：
當車輛的參考側向加速度參考縱向加速度與理想側向加速度和理想縱向加速度存在以下關系時：
則通過如下公式確定理想合加速度：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：所述步驟③的實現采用如下公式：
其中，β是車輛質心側偏角，是車輛在質心坐標系中的縱向加速度，是車輛在質心坐標系中的側向加速度。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于：當所述車輛質心側偏角β為0時，車輛參考動力學狀態值可用如下公式表示：
其中，vx是車輛初始縱向速度；是車輛在其質心坐標系中的理想縱向速度，rref是車輛橫擺角速度。
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