[發明專利]一種基于雙目圖像視覺的物資形狀識別方法

在審

• 申請號: 201710037352.8
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN106845481A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 魯旭濤;李靜
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 太原科衛專利事務所(普通合伙)14100
• 代理人: 朱源,王勇

1.一種基于雙目圖像視覺的物資形狀識別方法，其特征在于：該方法是采用如下步驟實現的：

步驟S1：利用正交雙目攝像機，對直立放置的瓶狀物資同時進行俯視拍攝和平視拍攝，由此分別得到灰度化圖像A和灰度化圖像B；俯視拍攝得到的灰度化圖像A和平視拍攝得到的灰度化圖像B均同時包含瓶狀物資和背景；

步驟S2：利用透視變換算法，分別對灰度化圖像A和灰度化圖像B進行矯正，由此分別從灰度化圖像A和灰度化圖像B中消除失真；

步驟S3：分別對矯正后的灰度化圖像A和灰度化圖像B進行中值濾波，由此分別從灰度化圖像A和灰度化圖像B中消除噪聲；

步驟S4：利用最大互相關算法，一方面從灰度化圖像A中識別出瓶狀物資的圓形特征區域，該圓形特征區域由瓶底和瓶口構成，另一方面從灰度化圖像B中識別出瓶狀物資的矩形特征區域，該矩形特征區域由瓶頸和瓶身構成；

步驟S5：利用Sobel算子，一方面從灰度化圖像A中識別出瓶狀物資的圓形特征區域的邊緣，另一方面從灰度化圖像B中識別出瓶狀物資的矩形特征區域的邊緣；

步驟S6：從灰度化圖像A中計算出瓶狀物資的圓形特征區域的尺寸，從灰度化圖像B中計算出瓶狀物資的矩形特征區域的尺寸，由此重構出瓶狀物資的圖像。

2.根據權利要求1所述的一種基于雙目圖像視覺的物資形狀識別方法，其特征在于：所述步驟S5中，Sobel算子采用的模板是$說明:\; 說明:\; 說明:\; D:/CPC/cases/inventions/1922d321-3962-4ddb-9f69-60797564b6cf/new/100001/dest\_path\_image002.GIF$。