[發(fā)明專利]用于無人機(jī)的高度估計(jì)器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710037212.0
• 申請日: 2017-01-18
• 公開（公告）號: CN106996768A
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·巴貝爾;N·泰克西耶;N·馬丁
• 申請（專利權(quán)）人: 鸚鵡無人機(jī)股份有限公司
• 主分類號: G01C5/06
• 分類號: G01C5/06;G01C23/00;G01C5/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司31100
• 代理人: 陳小剛

1.一種無人機(jī)，包括

適配成遞送無人機(jī)高度信號的氣壓傳感器(30)；

用于測量所述無人機(jī)的姿態(tài)的至少一個傳感器(34)，其被適配成估計(jì)所述無人機(jī)的至少一個姿態(tài)角；

適配成遞送在絕對陸地參考系中表達(dá)的無人機(jī)高度值的高度確定裝置(38)；

其特征在于，所述無人機(jī)包括被適配成測量相對風(fēng)速的至少一個相對風(fēng)速傳感器(36)，

并且所述高度確定裝置(38)包括：

用于存儲預(yù)定高度補(bǔ)償數(shù)據(jù)的設(shè)備(40)，

高度估計(jì)器(42)，它接收由所述至少一個姿態(tài)測量傳感器(34)以及由所述至少一個相對風(fēng)速傳感器(36)以及由所述氣壓傳感器(30)遞送的信號作為輸入并將這些信號與所述存儲設(shè)備(40)中存儲的高度補(bǔ)償數(shù)據(jù)相組合以輸出所估計(jì)的無人機(jī)高度值。

2.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)，其特征在于，所述高度估計(jì)器(42)被適配成因變于由所述至少一個姿態(tài)測量傳感器以及由所述至少一個相對風(fēng)速傳感器以及由所述氣壓傳感器遞送的信號來周期性地確定所估計(jì)的高度。

3.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)的姿態(tài)包括俯仰和/或滾轉(zhuǎn)。

4.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)，其特征在于，用于存儲預(yù)定高度補(bǔ)償數(shù)據(jù)的所述設(shè)備(40)包括先前通過測量所造成的對所述無人機(jī)的擾動來確定的高度補(bǔ)償數(shù)據(jù)。

5.如權(quán)利要求1所述的無人機(jī)，其特征在于，所述高度估計(jì)器(42)包括用于確定要被應(yīng)用的補(bǔ)償?shù)脑O(shè)備(46)和用于計(jì)算所估計(jì)的高度的設(shè)備(48)。

6.如權(quán)利要求5所述的無人機(jī)，其特征在于，用于確定要被應(yīng)用的補(bǔ)償?shù)脑O(shè)備(46)基于由所述至少一個姿態(tài)測量傳感器以及由所述至少一個相對風(fēng)速傳感器遞送的信號并通過將這些信號組合到在所述存儲設(shè)備(40)中存儲的高度補(bǔ)償數(shù)據(jù)，來確定要被應(yīng)用的補(bǔ)償，

并且其中用于計(jì)算所估計(jì)的高度的設(shè)備(48)包括被適配成將由所述氣壓傳感器(30)遞送的高度與要被應(yīng)用的補(bǔ)償相加以確定所估計(jì)的高度的裝置。