[發明專利]一種通信塔塔靴柔性自動焊接系統

有效

• 申請號: 201710034519.5
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN108326476B8
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 龐增拴;鄧菲;賈英新;張震;吳晶華;張金輝
• 申請（專利權）人: 河北省機電一體化中試基地
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/047;B23K37/04;B23K31/02
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1.一種通信塔靴柔性自動焊接系統，包括取板機器人、定位臺(24)、變位機、焊接機器人(29)和電氣控制系統；所述定位臺(24)和變位機位于中間部，所述取板機器人位于定位臺(24)和變位機的左側，所述焊接機器人(29)位于變位機的右側；

所述取板機器人包括地軌機構、豎梁機構、橫梁機構、取料機構；

所述地軌機構包括第一硬限位擋塊(1)、型材底座(2)、第一軌道(3)、第一齒條(4)、第二硬限位擋塊(7)、第一型材(9)、第二型材(10)；型材底座(2)包括兩條平行的長型材以及它們之間焊接的若干短型材，兩條長型材的上表面分別設置第一型材(9)和第二型材(10)；所述第一軌道(3)包括兩條分別設置于第一型材(9)和第二型材(10)上表面的軌道；第一齒條(4)設置在第一型材(9)上表面的右側；第一硬限位擋塊(1)和第二硬限位擋塊(7)分別設置在型材底座(2)前后兩端的短型材上；

所述豎梁機構包括第一滑塊(5)、底座(6)、第一伺服電機(8)和豎梁(11)；第一滑塊(5)包括四個分別設置在底座(6)四個角的滑塊，第一滑塊(5)可以在第一軌道(3)上前后移動；豎梁(11)的底部安裝在底座(6)上；

所述橫梁機構包括橫梁(12)、第二軌道(13)、第二齒條(14)、第三硬限位擋塊(19)和第四硬限位擋塊(22)、斜梁(23)；橫梁(12)的左側設置在豎梁(11)的頂部，且通過斜梁(23)加固；第二軌道(13)包括兩條平行設置在橫梁(12)上的導軌；第二齒條(14)設置在兩條導軌之間且靠近橫梁(12)上部的導軌；第四硬限位擋塊(22)和第三硬限位擋塊(19)分別設置在橫梁(12)的左右兩端；

所述取料機構包括外殼(15)、線纜拖鏈(16)、第三型材(17)、控制箱(18)、第二伺服電機(20)、手爪(21)、第五硬限位擋塊(30)、第三齒條(31)、第三伺服電機(32)、齒輪(33)、第六硬限位擋塊(34)、氣缸(35)、第二滑塊(36)、第三軌道(37)、安裝板(38)、第三滑塊(39)、拖鏈安裝板(40)；控制箱(18)內設置電磁閥；安裝板(38)為矩形鋼板，第二滑塊(36)包括4個設置在安裝板(38)下部的滑塊，安裝板(38)通過第二滑塊(36)固定在第二軌道(13)上；外殼(15)、控制箱(18)、第二伺服電機(20)、第三伺服電機(32)、第三滑塊(39)都設置在安裝板(38)上；第二伺服電機(20)驅動取料機構在第二軌道(13)上左右運動；線纜拖鏈(16)的上部通過拖鏈安裝板(40)固定在第三型材(17)上，下部安裝在安裝板(38)上；第三軌道(37)和第三齒條(31)設置在第三型材(17)上；第三滑塊(39)可以在第三軌道(37)上移動；第三伺服電機(32)驅動齒輪(33)轉動，齒輪(33)與第三齒條(31)配合實現齒輪齒條傳動，從而實現第三型材(17)及安裝在它上面的線纜拖鏈(16)、手爪(21)、第五硬限位擋塊(30)、第三齒條(31)、第六硬限位擋塊(34)、氣缸(35)和第三軌道(37)上下移動；

所述定位臺(24)包括上料臺(41)、第一位板(42)、第二位板(43)、第三位板(44)、第四位板(45)、第五位板(46)、第六位板(47)、第七位板(48)以及與各板位相適應的夾緊裝置；所述夾緊裝置用于固定塔靴板料；

所述變位機包括翻轉軸(26)、旋轉軸(28)、旋轉平臺(27)和定位裝置；翻轉軸(26)和旋轉軸(28)都通過減速器與伺服電機連接，它們可以在伺服電機的驅動下繞各自的中心軸線轉動；驅動翻轉軸(26)的伺服電機和減速器封裝在翻轉軸(26)右側的方形箱體內；驅動旋轉軸(28)的伺服電機和減速器封裝在旋轉軸(28)下部的圓柱形盒體內；旋轉平臺(27)用于放置塔靴底板(55)，并通過定位裝置固定塔靴底板(55)；定位裝置包括第二定位塊(59)和第二壓板(61)；第二定位塊(59)包括兩個卡在塔靴底板兩條鄰邊的定位塊；第二壓板(61)包括四個壓在塔靴底板(55)上四個角上的壓板；

所述電氣控制系統包括工控機、PLC主站、PLC從站、伺服放大器、焊接機器人控制板。