[發明專利]一種具有并聯腿部結構的雙足步行機器人機構

有效

• 申請號: 201710033669.4
• 申請日: 2017-01-17
• 公開（公告）號: CN106741287B
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 曲海波;于智遠;張傳亮;郭盛
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 董琪

一種新型雙足步行機器人機構，涉及機器人技術領域，特別涉及一種新型雙足步行機器人機構。新型雙足步行機器人機構包括基座(1)，第一、第二胯部組件(20?1、20?2)，第一至第四轉動組件(30?1、30?2、30?3、30?4)，第一、第二足部組件(40?1、40?2)；第一、第二轉動組件(30?1、30?2)分別與第一胯部組件(20?1)和第一足部組件(40?1)固定連接，第三、第四轉動組件(30?3、30?4)分別與第二胯部組件(20?2)和第二足部組件(40?2)固定連接，第一、第二胯部組件(20?1、20?2)與基座(1)固定連接。本發明通過電機驅動第一至第四轉動組件(30?1、30?2、30?3、30?4)運動，帶動第一、第二足部組件(40?1、40?2)實現步行直線運動，通過電機驅動第一、第二胯部組件(20?1、20?2)實現轉向運動。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種具有并聯腿部結構的雙足步行機器人機構。

背景技術

目前，機器人的移動方式主要包括輪式、履帶式、爬行式以及步行等方式。雙足步行機器人由于其體積相對較小，適應性良好，避障能力強等受到國內外學者的關注。

目前，雙足步行機器人的腿部結構多為串聯形式，而具有并聯腿結構的雙足步行機器人則少有人研究。現查詢到中國專利CN201110314606.9，CN201110314611.X提出的四足仿生機器人使用了并聯形式的腿部結構。與串聯形式的腿部結構相比，并聯形式的腿部結構更能提升雙足步行機器人的結構強度和穩定性，提升機器人的負重能力，具有重要的意義。本專利提出了一種具有并聯腿部結構的雙足步行機器人。

發明內容

本發明要解決的問題是提供一種具有并聯腿部結構的雙足步行機器人機構，能夠實現任意方向的雙足步行運動。

本發明解決其技術問題采用的技術方案是：

一種具有并聯腿部結構的雙足步行機器人機構，該機器人機構包括：基座，第一、第二胯部組件，第一至第四轉動組件，第一、第二足部組件。

第一胯部組件與基座和第一、第二轉動組件的連接：

第一轉動組件的第一電機連接件與第一胯部組件的第一胯部基座固定連接。第二轉動組件的第二電機連接件與第一胯部組件的第一胯部基座固定連接。第一胯部組件的第一胯部基座的第三胯部連接件與基座固定連接。

第二胯部組件與基座和第三、第四轉動組件的連接：

第三轉動組件的第三電機連接件與第二胯部組件的第二胯部基座固定連接。第四轉動組件的第四電機連接件與第二胯部組件的第二胯部基座固定連接。第二胯部組件的第二胯部基座的第六胯部連接件與基座固定連接。

第一足部組件與第一、第二轉動組件的連接：

第一足部組件的第二足部連接件通過第六銷軸與第二轉動組件的第七連桿活動連接。第一轉動組件的第一足部連接件通過螺栓與第一足部組件的第一足部動平臺固定連接。

第二足部組件與第三、第四轉動組件的連接：

第二足部組件的第六足部連接件通過第十二銷軸與第四轉動組件的第十四連桿活動連接。第三轉動組件的第五足部連接件通過螺栓與第二足部組件的第二足部動平臺固定連接。

第一胯部組件包括：第五電機，第一胯部基座，第一、第二、第三胯部連接件，第十七、第十八軸承。

構成第一胯部組件的零部件間的連接：第二胯部連接件通過螺栓固定在第一胯部基座上，第一胯部組件的軸肩與第十七軸承的內圈配合后安裝在第二胯部連接件的軸承孔內，用螺釘連接，第三胯部組件的軸肩與第十八軸承的內圈配合后安裝在第二胯部連接件的軸承孔內，第五電機通過螺栓固定在第三胯部連接件上，第一胯部連接件通過鍵與第五電機配合。