[發明專利]無人機自動駕駛儀拋投采樣控制方法

在審

• 申請號: 201710033297.5
• 申請日: 2017-01-18
• 公開（公告）號: CN106647527A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 李國斌;劉潤;翟繼煒
• 申請（專利權）人: 青島歐森系統技術有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于無人機技術領域，具體涉及一種無人機自動駕駛儀拋投采樣控制方法。

背景技術

目前市場上所有無人機的額外控制都是與遙控器進行集成，利用遙控器接收機的端口輸出pwm波形來控制pwm解析控制器或者直接接舵機進行控制，這種操作方式的缺點就是在使用中有距離限制，主要就是遙控器與接收機之間的通信距離，市場上主要的遙控器與接收機的傳輸距離是1千米左右。我們的發明實現了無人機遠距離通過自駕儀控制采樣與拋投技術，解決了占用通道多、傳輸距離近與復雜的問題。

目前市場上使用的缺點為：1)通信距離無法達到50km以上；2)占用端口過多，占用大量的資源，如果用兩個數傳，一是要增加無人飛行器的重量，二是有增加了一個無線發射源增加了干擾。3)目前市場上的應用都無法實現自動控制實現任務。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人機自動駕駛儀拋投采樣控制方法，通過自駕儀的io輸出一個pwm信號并將pwm信號轉換成開關信號實現拋投采樣控制。

為了實現上述目的，本發明的技術方案如下。

一種無人機自動駕駛儀拋投采樣控制方法，具體步驟為：地面站按鍵通過設置在地面站里的單片機進行按鍵數據的采集，本采集使用的是開關信號，單片機對采集的數據通過串口發送給計算機，計算機通過地面端飛控軟件接收單片機的數據，并將其與飛控控制指令一起打包通過串口發送給地面端數傳，然后傳送給機載端數傳，機載端數傳接收的信號發送給機載端飛控，飛控對接收的數據包進行解析得到控制信號，并將其輸出給端口，端口根據信號執行拋投任務。

進一步地，控制舵機的信號輸出為pwm信號，控制拋投采樣等設備采用高低電平信號。

進一步地，上述控制方法，通過自駕的融合控制來執行任務。

該發明的有益效果在于：本發明的傳輸距離可以根據配置的數傳距離能夠達到30-100km；能夠節省一套數傳或者多串口數傳，一個通道就可以完成任務；整個任務可以在起飛前編輯好任務，到達指定地點自動執行任務；最終整體實現了一鍵控制無人機平臺執行拋投任務。

附圖說明

圖1是本發明實施例中所使用方法流程示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的具體實施方式進行描述，以便更好的理解本發明。

如圖1所示的無人機自動駕駛儀拋投采樣控制方法，具體步驟為：地面站按鍵通過設置在地面站里的單片機進行按鍵數據的采集，本采集使用的是開關信號，單片機對采集的數據通過串口發送給計算機，計算機通過地面端飛控軟件接收單片機的數據，并將其與飛控控制指令一起打包通過串口發送給地面端數傳，然后傳送給機載端數傳，機載端數傳接收的信號發送給機載端飛控，飛控對接收的數據包進行解析得到控制信號，并將其輸出給端口，端口根據信號執行拋投任務，控制舵機的信號輸出為pwm信號，控制拋投采樣等設備采用高低電平信號。上述控制方法，通過自駕的融合控制來執行任務。

利用上述方法，傳輸距離可以根據配置的數傳距離能夠達到30-100km；能夠節省一套數傳或者多串口數傳，一個通道就可以完成任務；整個任務可以在起飛前編輯好任務，到達指定地點自動執行任務。；最終整體實現了一鍵控制無人機平臺執行拋投任務。

以上所述是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本發明的保護范圍。