[發(fā)明專利]服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710032962.9
• 申請日: 2017-01-18
• 公開（公告）號: CN106647768A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 施友嵐;錢超;江承利
• 申請（專利權(quán)）人: 成都黑盒子電子技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都行之專利代理事務(wù)所(普通合伙)51220
• 代理人: 馮龍

1.服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法，其特征在于，所述服務(wù)型機(jī)器人包括碰撞傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器；所述服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法包括以下步驟：

S1：機(jī)器人前進(jìn)并檢測碰撞傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；

S2：機(jī)器人前進(jìn)并檢測紅外傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；

S3：機(jī)器人前進(jìn)并檢測超聲波傳感器，然后執(zhí)行相應(yīng)的避障操作；

機(jī)器人在前進(jìn)過程中，所述步驟S1、S2和S3依次執(zhí)行，S3執(zhí)行完畢后繼續(xù)執(zhí)行S1，并如此循環(huán)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法，其特征在于，紅外調(diào)整規(guī)避和超聲波調(diào)整規(guī)避包括隨機(jī)選擇方向旋轉(zhuǎn)；當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物需要做隨機(jī)選擇方向旋轉(zhuǎn)時，只有第一次需要隨機(jī)選擇時做隨機(jī)選擇，以后需要做隨機(jī)選擇時選擇第一次的選擇結(jié)果作為本次的選擇結(jié)果，直到該障礙物離開機(jī)器人傳感器檢測范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法，其特征在于，機(jī)器人檢測到兩側(cè)與前方均出現(xiàn)障礙物時，判定已進(jìn)入連續(xù)障礙區(qū)域，機(jī)器人選擇一個方向旋轉(zhuǎn)，直至前方?jīng)]有障礙物，機(jī)器人前進(jìn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法，其特征在于，步驟S1、S2和S3中，所述避障操作為：如果未觸發(fā)傳感器，則執(zhí)行下一步，如果觸發(fā)傳感器，則調(diào)整規(guī)避，然后執(zhí)行下一步。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法，其特征在于，步驟S1、S2和S3中，所述避障操作為：如果未觸發(fā)傳感器，則執(zhí)行下一步，如果觸發(fā)傳感器，則調(diào)整規(guī)避，然后執(zhí)行S1。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法，其特征在于，所述步驟S1包括以下子步驟：

S11：機(jī)器人兩側(cè)碰撞傳感器觸發(fā)時，機(jī)器人后退，并向與碰撞方向相反的方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；

S12：機(jī)器人后側(cè)碰撞傳感器觸發(fā)時，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，然后執(zhí)行S13；

S13：如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離不同，機(jī)器人向障礙物較遠(yuǎn)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離相等，機(jī)器人前進(jìn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法，其特征在于，所述步驟S2包括以下子步驟：

S21：機(jī)器人兩側(cè)紅外傳感器觸發(fā)時，機(jī)器人后退，并向與障礙方向相反的方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；

S22：機(jī)器人前側(cè)紅外傳感器觸發(fā)時，機(jī)器人后退并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，然后執(zhí)行S23；

S23：如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離不同，機(jī)器人向障礙物較遠(yuǎn)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離相等，則隨機(jī)選擇一個方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法，其特征在于，所述步驟S3包括以下子步驟：

S31：機(jī)器人兩側(cè)超聲波傳感器觸發(fā)時，機(jī)器人向與障礙方向相反的方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；

S32：機(jī)器人前側(cè)超聲波傳感器觸發(fā)時，機(jī)器人停止并檢測兩側(cè)障礙物與機(jī)器人的距離，然后執(zhí)行S33；

S33：如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離不同，機(jī)器人向障礙物較遠(yuǎn)的一側(cè)旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)；如果兩側(cè)障礙物與機(jī)器人距離相等，則隨機(jī)選擇一個方向旋轉(zhuǎn)并前進(jìn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任意一項權(quán)利要求所述的服務(wù)型機(jī)器人自主運(yùn)動避障方法，其特征在于，步驟S2和S3中，所述避障操作為：如果未觸發(fā)傳感器，則執(zhí)行下一步；如果觸發(fā)傳感器，則調(diào)整規(guī)避，在調(diào)整規(guī)避過程中，如果觸發(fā)碰撞傳感器則打斷當(dāng)前步驟并執(zhí)行S1。