[發明專利]無人機降落控制方法、裝置與無人機

在審

• 申請號: 201710032147.2
• 申請日: 2017-01-17
• 公開（公告）號: CN106708065A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 吳天吟;余育文;陳賓朋;李志明
• 申請（專利權）人: 覽意科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/04
• 分類號: G05D1/04;B64C13/18
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙)31260
• 代理人: 成麗杰

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別涉及一種無人機降落控制方法、裝置與無人機。

背景技術

目前，無人機在向小/微型方向發展的同時，被廣泛應用于民用、商用及軍事領域，在民用領域，越來越多的極限運動愛好者使用無人機進行攝錄，在商用領域，除搭載攝像設備對各項體育賽事進行跟蹤航拍以外，并已進入物流行業，可以將貨物送往人力配送較難、較慢的偏遠地區，因此，無人機有著廣泛的應用范圍及廣闊的市場前景。

通常，小/微型無人機的回收都是通過降落到物體表面(如地面)的方式實現，某些類型的無人機的降落，還可以通過用戶快速準確的抓握住正飛于空中的該無人機，再手動切斷油門的方式實現。

然而，在實現發明的過程中，本申請的發明人發現，小/微型無人機為了做到更小更薄，通常會將起落架省略，導致小/微型無人機降落于地面時，會吹起很大沙塵，并可能被該無人機卷進機體內，從而對無人機造成很大損害，通過用戶手動抓握無人機，再切斷油門的方式，抓握過程的難度較大，操作相對復雜，不易實現。

發明內容

本發明實施方式的目的在于提供一種無人機降落控制方法、裝置與無人機，提供了一種簡單易行的降落方式，使得無人機可以根據用戶需要，隨時隨地輕松降落于待降落位置，并自動停止轉動螺旋槳，極大降低了無人機降落時的操作復雜度與難度。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種無人機降落控制方法，包括：在檢測到所述無人機飛行至預設降落高度后，控制所述無人機進入自穩狀態；所述無人機實時監測高度值與氣壓值；根據所述無人機監測到的高度值與氣壓值，判斷所述無人機是否允許降落；如果判定所述無人機允許降落，則降低螺旋槳速度，并切斷油門。

本發明的實施方式還提供了一種無人機降落控制裝置，包括：控制模塊，用于在檢測到所述無人機飛行至預設降落高度后，控制所述無人機進入自穩狀態；監測模塊，用于所述無人機實時監測高度值與氣壓值；判斷模塊，用于根據所述無人機監測到的高度值與氣壓值，判斷所述無人機是否允許降落；關閉模塊，用于在判定所述無人機允許降落時，降低螺旋槳速度，并切斷油門。

本發明實施方式相對于現有技術而言，在檢測到無人機飛行至預設降落高度后，控制無人機進入自穩狀態，使得無人機自動進入待降狀態，做好降落準備，無人機實時監測高度值與氣壓值，根據無人機監測到的高度值與氣壓值，判斷無人機是否允許降落，通過高度值與氣壓值，可以簡便快捷的實時判斷出無人機是否允許降落，如果判定無人機允許降落，則降低螺旋槳速度，并切斷油門，使得無人機自動降落于待降落位置，從而使得無人機可以根據用戶需要，隨時隨地輕松降落于待降落位置，并自動停止轉動螺旋槳，極大降低了無人機降落時的操作復雜度與難度。

另外，所述無人機實時監測高度值與氣壓值值，具體包括：所述無人機通過超聲波探頭實時監測距離著陸面的高度值；所述無人機通過氣壓計實時監測氣壓值。通過性價比高的超聲波探頭與氣壓計，可以簡便快捷的監測出無人機處的高度值與氣壓值。

另外，所述根據所述無人機監測到的高度值與氣壓值，判斷所述無人機是否允許降落，具體包括：判斷所述高度值是否小于第一預設閾值；如果所述高度值小于第一預設閾值，則根據所述氣壓值的差值判斷所述無人機是否允許降落。通過高度值與第一預設閾值相比較的方式，可以簡便快捷的判斷出無人機是否滿足降落的初始條件，通過氣壓值的差值，可以實現對無人機是否允許降落的精準判斷。

另外，所述根據所述氣壓值的差值判斷所述無人機是否允許降落，具體包括：以預設時間間隔Δt，周期性獲取所述無人機監測到的氣壓值；計算當前獲取到的氣壓值，與上一次獲取到的氣壓值的差值Δ_δ；判斷所述Δ_δ是否大于第二預設閾值；如果所述Δ_δ大于第二預設閾值，則判定所述無人機允許降落。通過氣壓值的差值與第二預設閾值的進一步比較，增加了判斷的準確性。

附圖說明

圖1是根據本發明第一實施方式的一種無人機降落控制方法流程圖；

圖2是根據本發明第二實施方式的一種無人機降落控制方法流程圖；

圖3是根據本發明第三實施方式的一種無人機降落控制裝置的結構示意圖；

圖4是根據本發明第四實施方式的一種無人機降落控制裝置的結構示意圖；

圖5是根據本發明第五實施方式的一種無人機的結構示意圖。

具體實施方式