[發明專利]一種基于協同克里金的機械臂絕對定位誤差估計方法在審
| 申請號： | 201710032023.4 | 申請日： | 2017-01-17 |
| 公開（公告）號： | CN106595485A | 公開（公告）日： | 2017-04-26 |
| 發明（設計）人： | 袁培江;陳冬冬;林敏青;曹雙倩;劉元偉;蔡鸚 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京云科知識產權代理事務所(特殊普通合伙)11483 | 代理人： | 張飆 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 協同 克里金 機械 絕對 定位 誤差 估計 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于協同克里金的機械臂絕對定位誤差估計方法，其特征在于：
本發明所使用的裝置由機械臂、激光跟蹤儀以及靶球組成；靶球粘貼；機械臂末端法蘭上；
該方法包括如下步驟：
步驟1：將激光跟蹤儀架設在地面上且位置不動，并將靶球粘貼在機械臂末端法蘭上，使得激光跟蹤儀的測量范圍能夠覆蓋到機械臂的運動空間中；
步驟2：將靶球作為TCP，TCP即為工具中心點，對TCP進行標定，獲得靶球相對于機械臂末端法蘭坐標系的位置關系；并將激光跟蹤儀的坐標系統一到機械臂的基座標系；
步驟3：編制數控程序控制機械臂依次到達n個點，這n個點均勻分布在機械臂的運動空間中，且它們的坐標值為理論位置，機械臂每到一個點，激光跟蹤儀測量一次靶球，獲取的坐標值為實際位置，求解實際位置與理論位置的位置誤差及位置誤差的模；
步驟4：求解X方向上的位置誤差與自身的交叉變異函數、位置誤差模的與自身的交叉變異函數及X方向上的位置誤差與位置誤差模之間的交叉變異函數；
步驟5：擬合交叉變異函數，根據變異函數理論從球狀模型、指數模型、高斯模型、線性模型中選取合適的模型對步驟4中的交叉變異函數進行擬合；
步驟6：求解機械臂操作空間中某點處的在X方向上的位置誤差估計；
步驟7：重復步驟4～6的操作分別求該點處的在Y方向和Z方向上的位置誤差估計，進而可以求得在該點處的位置誤差估計。
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