[發明專利]一種上肢外骨骼康復臂

在審

• 申請號: 201710031938.3
• 申請日: 2017-01-17
• 公開（公告）號: CN106730642A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 王金武;萬克明;李勇;李嘉文;楊嵐;葉燕語;戴尅戎
• 申請（專利權）人: 上海交通大學醫學院附屬第九人民醫院;上海交通大學
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，包括肘關節運動模塊、上臂調節模塊、肩關節運動模塊和高度調節模塊，所述肘關節運動模塊和上臂調節模塊相連，所述肩關節運動模塊分別連接上臂調節模塊和高度調節模塊；所述肩關節運動模塊包括L型轉動件、擺動驅動件、屈伸驅動件；所述L型轉動件具有兩個相互垂直的第一直角板和第二直角板，所述擺動驅動件設置在第一直角板上，所述擺動驅動件驅動上臂調節模塊，所述屈伸驅動件設置在第二直角板上，所述屈伸驅動件驅動L型轉動件繞第二直角板轉動。

2.根據權利要求1所述的一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，所述肘關節運動模塊包括小臂托盤和手扶件；所述小臂托盤的首端連接手扶件，末端和上臂調節模塊鉸接，所述鉸接處設有肘關節驅動件。

3.根據權利要求1所述的一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，所述小臂托盤的末端的兩側分別通過連接螺栓鉸接在上臂調節模塊上。

4.根據權利要求3所述的一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，所述小臂托盤的末端的一側通過L型連接鍵連接肘關節驅動件。

5.根據權利要求1所述的一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，所述上臂調節模塊包括大臂托盤、伸縮柄、滑槽、肩部連接盤；所述滑槽沿大臂托盤的長度方向設置，所述滑槽固定在大臂托盤的兩側，所述伸縮柄的首端套設在所述滑槽內，末端鉸接肘關節運動模塊，所述大臂托盤的頂端連接肩部連接盤，所述肩部連接盤連接擺動驅動件。

6.根據權利要求5所述的一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，所述滑槽和伸縮柄上分別開設多個連接通孔，所述滑槽和伸縮柄上的對應的連接通孔通過調節螺釘連接。

7.根據權利要求1所述的一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，所述高度調節模塊包括手柄螺母、基座、調節絲桿；所述調節絲桿的首端套設在基座內，所述手柄螺母連接在調節絲桿的頂部，所述基座連接屈伸驅動件。

8.根據權利要求7所述的一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，所述調節絲桿的末端設有固定座。

9.根據權利要求1所述的一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，所述肘關節運動模塊和肩關節運動模塊上的驅動件結構相同，所述驅動件包括依次連接的驅動電機、聯軸器和連接套筒。

10.根據權利要求2所述的一種上肢外骨骼康復臂，其特征在于，所述小臂托盤的末端、第一直角板和第二直角板上分別設有角位移傳感器。