[發(fā)明專(zhuān)利]一種三自由度機(jī)械臂裝置及機(jī)械手平臺(tái)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710031868.1
• 申請(qǐng)日: 2017-01-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106743577B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王學(xué)軍;宗新華;李帥
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江優(yōu)通自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 11302
• 代理人: 房德權(quán)

1.一種三自由度機(jī)械臂裝置，其特征在于，包括：

X軸機(jī)構(gòu)(1)，包括：支撐架(1-1)、第一傳動(dòng)部件(1-2)、X軸導(dǎo)軌(1-3)及若干X軸驅(qū)動(dòng)部件(1-4)，所述X軸導(dǎo)軌(1-3)與所述支撐架(1-1)連接，所述若干X軸驅(qū)動(dòng)部件(1-4)活動(dòng)設(shè)置在所述X軸導(dǎo)軌(1-3)上，所述第一傳動(dòng)部件(1-2)一端與所述支撐架(1-1)一端連接，另一端穿過(guò)所述若干X軸驅(qū)動(dòng)部件(1-4)與所述支撐架(1-1)另一端連接；

若干Y軸機(jī)構(gòu)(2)，包括：支撐臂(2-1)、Y軸導(dǎo)軌(2-2)、Y軸驅(qū)動(dòng)部件(2-8)及第二傳動(dòng)部件(2-3)，所述支撐臂(2-1)與所述若干X軸驅(qū)動(dòng)部件(1-4)連接，所述Y軸導(dǎo)軌(2-2)設(shè)置在所述支撐臂(2-1)內(nèi)，所述Y軸驅(qū)動(dòng)部件(2-8)活動(dòng)設(shè)置在所述支撐臂(2-1)的一端，所述第二傳動(dòng)部件(2-3)一端套接在所述Y軸驅(qū)動(dòng)部件(2-8)上，另一端設(shè)置在所述支撐臂(2-1)另一端；

若干Z軸機(jī)構(gòu)(3)，包括：Z軸驅(qū)動(dòng)部件(3-9)、升降導(dǎo)軌(3-2)、Z軸導(dǎo)軌(3-8)及第三傳動(dòng)部件(3-10)，所述Z軸驅(qū)動(dòng)部件(3-9)與所述第二傳動(dòng)部件(2-3)連接，所述Z軸驅(qū)動(dòng)部件(3-9)與所述Y軸導(dǎo)軌(2-2)活動(dòng)連接，所述Z軸導(dǎo)軌(3-8)與所述Z軸驅(qū)動(dòng)部件(3-9)活動(dòng)連接，所述Z軸導(dǎo)軌(3-8)與所述第三傳動(dòng)部件(3-10)連接，所述Z軸驅(qū)動(dòng)部件(3-9)通過(guò)所述第三傳動(dòng)部件(3-10)帶動(dòng)所述Z軸導(dǎo)軌(3-8)動(dòng)作，所述升降導(dǎo)軌(3-2)與所述Z軸導(dǎo)軌(3-8)連接；

所述機(jī)械臂裝置還包括：

X軸位置傳感器(1-5)，設(shè)置在所述X軸驅(qū)動(dòng)部件(1-4)上；

Y軸信號(hào)卡(2-7)，設(shè)置在所述第二傳動(dòng)部件(2-3)上，所述Y軸信號(hào)卡(2-7)固定位置與所述第二傳動(dòng)部件(2-3)初始相位位置相一致；

Y軸位置傳感器(2-9)，設(shè)置在所述Y軸驅(qū)動(dòng)部件(2-8)上；

Z軸信號(hào)卡(3-7)，設(shè)置在所述Z軸導(dǎo)軌(3-8)上，所述Z軸信號(hào)卡(3-7)固定位置與所述Z軸機(jī)構(gòu)(3)在Z軸方向上的初始位置相一致；

Z軸位置傳感器(3-12)，設(shè)置在所述Z軸驅(qū)動(dòng)部件(3-9)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述第一傳動(dòng)部件包括：

X軸正時(shí)帶輪(1-2-2)，與所述X軸驅(qū)動(dòng)部件(1-4)的輸出軸連接；

第一X軸惰輪(1-2-1)，設(shè)置在所述X軸驅(qū)動(dòng)部件(1-4)上；

第二X軸惰輪(1-2-3)，設(shè)置在所述X軸驅(qū)動(dòng)部件(1-4)上；

X軸正時(shí)皮帶(1-2-4)，一端與所述支撐架(1-1)一端連接，另一端依次穿過(guò)所述第一X軸惰輪(1-2-1)、X軸正時(shí)帶輪(1-2-2)及第二X軸惰輪(1-2-3)與所述支撐架(1-1)另一端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述支撐臂包括：

臂梁(2-1-4)，一端設(shè)置有臂后蓋(2-1-5)，另一端設(shè)置有臂前蓋(2-1-3)；

連接蓋板(2-1-1)，與所述臂梁(2-1-4)連接；

臂上蓋(2-1-2)，與所述臂梁(2-1-4)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述第二傳動(dòng)部件包括：

Y軸正時(shí)帶輪(2-3-4)，與所述Y軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2-8)的輸出軸連接；

帶輪支架(2-3-1)，設(shè)置在所述支撐臂(2-1)另一端；

Y軸惰輪(2-3-2)，活動(dòng)設(shè)置在所述帶輪支架(2-3-1)上；

Y軸正時(shí)皮帶(2-3-3)，一端套接在所述Y軸正時(shí)帶輪(2-3-4)上，另一端套接在所述Y軸惰輪(2-3-2)上，所述Y軸正時(shí)皮帶(2-3-3)與所述Z軸驅(qū)動(dòng)部件(3-9)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂裝置，其特征在于，所述第三傳動(dòng)部件包括：

齒輪(3-10-2)，與所述Z軸驅(qū)動(dòng)部件(3-9)的輸出軸連接；

齒條(3-10-1)，設(shè)置在所述Z軸導(dǎo)軌(3-8)上，所述齒輪(3-10-2)與所述齒條(3-10-1)嚙合。