[發明專利]無人機飛行控制參數更新系統

有效

• 申請號: 201710031340.4
• 申請日: 2017-01-17
• 公開（公告）號: CN107065900B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 李一鵬;朱劍鋒
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G06F3/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種飛行控制系統，其特征在于，包括：

非易失性存儲單元，用于存儲無人機的飛行控制參數；

參數更新單元，所述參數更新單元包括第一緩存、第二緩存和讀寫控制單元，在系統上電時，所述讀寫控制單元從所述非易失性存儲單元中讀取所述飛行控制參數，并將所述飛行控制參數存儲至所述第一緩存且復制至所述第二緩存中；以及

通信接口，用于與地面站通信，其中，當所述地面站向飛行控制系統寫入更新參數時，通過所述通信接口單元將所述更新參數寫入所述第二緩存，以更新所述第一緩存和所述非易失性存儲單元中的參數值，其中，所述通信接口單元接受請求，由所述參數更新單元在所述第二緩存中查找并更改更新參數，在更改之后，所述參數更新單元判斷所述第一緩存中對應參數是否為所述更新參數，如果是，則標記所述第一緩存中相應位置，否則將所述更新參數置于所述第一緩存中數據隊列的尾部，同時標記更新位置。

2.根據權利要求1所述的飛行控制系統，其特征在于，在初始狀態下，所述第二緩存根據所述第一緩存從所述非易失性存儲單元讀取的參數更新自身存儲的參數。

3.根據權利要求1所述的飛行控制系統，其特征在于，當所述地面站讀取所述飛行控制參數時，所述飛行控制系統通過所述參數更新單元從所述第二緩存中查找并讀取，并且通過所述通信接口單元將所述飛行控制參數發送到所述地 面站。

4.根據權利要求1所述的飛行控制系統，其特征在于，所述參數更新單元向所述非易失性存儲單元的數據更新操作按預設周期執行。

5.根據權利要求4所述的飛行控制系統，其特征在于，所述參數更新單元還用于判斷所述第一緩存中是否有被標記位置，如果有，則向所述非易失性存儲單元中寫入所述被標記位置的參數，否則不執行任何寫操作。

6.根據權利要求1所述的飛行控制系統，其特征在于，飛機控制系統通過所述通信接口單元與所述地面站進行有線通信，通信方式包括USB、串口、CAN和以太網中的一種或多種。

7.根據權利要求1所述的飛行控制系統，其特征在于，飛機控制系統通過所述通信接口單元與所述地面站進行無線通信，通信方式包括藍牙、Zigbee、Wifi和移動網絡通信中的一種或多種。

8.根據權利要求1-7任一項所述的飛行控制系統，其特征在于，所述非易失性存儲單元包括EEPROM、Flash和FRAM中的一種或多種。