[發明專利]五足仿生機器人機構

在審

• 申請號: 201710030766.8
• 申請日: 2017-01-12
• 公開（公告）號: CN106741286A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 卜慶偉;魏樸淵;陳雄
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 唐代盛

1.一種五足仿生機器人機構，包括軀干、機械腿和控制裝置；其特征在于：所述軀干包括第一支撐板(1)、第二支撐板(2)、第一支撐桿(3)；所述機械腿包括第一軸端擋板(8)、第一連接盤(9)、第一數字舵機(10)、第一支撐架(11)、第二軸端擋板(12)、第二連接盤(13)、第二數字舵機(14)、第二支撐架(15)、第一擺動桿(16)、第三軸端擋板(17)、第三連接盤(18)、第三數字舵機(19)，第二擺動桿(20)、支撐盤(21)、支撐套筒(22)；

所述第一支撐板(1)和第二支撐板(2)分別位于機器人機構中心的上下端；所述第一支撐板(1)和第二支撐板(2)之間通過第一支撐桿(3)相連；所述第二支撐板(2)上端安裝有控制裝置；

所述第一支撐板(1)的五個頂點的上端均固接有第一連接盤(9)，所述第一數字舵機(10)的轉動軸安裝在第一連接盤(9)的中心的花鍵鍵槽內，第一連接盤(9)花鍵鍵槽外部安裝有第一軸端擋板(8)；第一數字舵機(10)位于第一支撐板(1)和第二支撐板(2)的上下對應的頂點之間；所述第一數字舵機(10)安裝在第一支撐架(11)內，第一支撐架(11)下端安裝有支撐套筒(22)；第一支撐架(11)的外端與第二支撐架(15)固接；所述第二數字舵機(14)安裝在第二支撐架(15)內，所述第二數字舵機(14)的轉動軸安裝在第二連接盤(13)中心的花鍵鍵槽內；所述第二連接盤(13)一端與第一擺動桿(16)固接，第一擺動桿(16)的另一端與第三連接盤(18)固接，所述第三數字舵機(19)的轉動軸安裝在第三連接盤(18)的中心的花鍵鍵槽內；所述第一擺桿(16)兩端均設有圓孔，分別與第二連接盤(13)和第三連接盤(18)的花鍵鍵槽中心同軸，第二數字舵機(14)和第三數字舵機(19)的轉動軸分別穿過第一擺桿(16)兩端的圓孔；第一擺桿(16)兩個圓孔外部分別安裝有第二軸端擋板(12)和第三軸端擋板(17)；所述第三數字舵機(19)與第二擺動桿(20)固接，所述第二擺動桿(20)的底端與支撐盤(21)鉸接。

2.如權利要求1所述的五足仿生機器人機構，其特征在于：所述第一數字舵機(10)轉動軸的軸線垂直于第一支撐板(1)的平面；所述第二數字舵機(14)轉動軸的軸線與第一數字舵機(10)轉動軸的軸線相互垂直，所述第三數字舵機(19)轉動軸的軸線與第二數字舵機(14)轉動軸的軸線相互平行。

3.如權利要求1所述的五足仿生機器人機構，其特征在于：所述控制裝置包括第二支撐桿(4)、驅動器(5)、控制電路板(6)、系統電源(7)；所述第二支撐桿(4)、驅動器(5)、控制電路板(6)、系統電源(7)均位于第一支撐板(1)和第二支撐板(2)的上端；所述驅動器(5)安裝在第二支撐板(2)的中心；所述第二支撐桿(4)的上端固接在第一支撐板(1)的下端，第二支撐桿(4)的下端固接有控制電路板(6)；所述控制電路板(6)位于驅動器(5)的上端；所述系統電源(7)安裝在驅動器(5)的一端。

4.如權利要求1所述的五足仿生機器人機構，其特征在于：所述第二數字舵機(14)和第三數字舵機(19)位于第一擺桿(16)的同一側。

5.如權利要求1所述的五足仿生機器人機構，其特征在于：所述第一連接盤(9)、第二連接盤(13)、第三連接盤(18)均為圓盤結構，圓盤中心設有數字舵機轉動軸的花鍵鍵槽，花鍵鍵槽的外部對稱設有四個通孔，通孔用于連接盤的固定。

6.如權利要求1所述的五足仿生機器人機構，其特征在于：所述第二支撐桿(4)為圓柱結構，數量為3-6個；所述第一支撐桿(3)為圓柱結構，數量為3-6個。

7.如權利要求1所述的五足仿生機器人機構，其特征在于：所述第一支撐板(1)和第二支撐板(2)結構相同，均為正五邊形結構，五條邊采用向內彎曲的圓弧邊結構。

8.如權利要求1所述的五足仿生機器人機構，其特征在于：所述第一數字舵機(10)、第二數字舵機(14)、第三數字舵機(19)型號均相同；第一連接盤(9)、第二連接盤(13)、第三連接盤(18)結構均相同；第一軸端擋板(8)、第二軸端擋板(12)、第三軸端擋板(17)結構均相同；第一支撐架(11)和第二支撐架(15)結構相同。