[發明專利]用于多旋翼無人機的掛靠機械臂

有效

• 申請號: 201710029319.0
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN106695877B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 孟鑫
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J11/00;B64D47/00
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 林燕云

1.一種用于多旋翼無人機的掛靠機械臂，其特征在于，所述掛靠機械臂包括：

一掛靠組件，所述掛靠組件包括一U型臂以及一連接臂，所述U型臂包括一第一弧形部、一第二弧形部以及一第一可伸縮機構，所述第一可伸縮機構連接在所述第一弧形部和第二弧形部之間以調節所述U型臂的開口大小，所述連接臂固定于所述第二弧形部的外側；所述第一可伸縮機構包括連接于所述第一弧形部和第二弧形部之間的導軌以及用于驅動所述導軌伸縮運動的傳動機構；所述第一弧形部和第二弧形部上均設有充電接觸裝置以便所述掛靠機械臂掛靠在一充電樁上進行充電；

一直臂，所述直臂的上端部通過一舵機與所述掛靠組件的連接臂相連，所述直臂的底部用于鉸接于多旋翼無人機上；以及

一第二可伸縮機構，所述第二可伸縮機構一端連接于所述直臂的中部，另一端用于鉸接于多旋翼無人機上，從而驅動所述直臂折疊于所述多旋翼無人機上。

2.如權利要求1所述的用于多旋翼無人機的掛靠機械臂，其特征在于，所述第二可伸縮機構包括一第二絲桿傳動機構以及設于所述直臂的一鉸接支座，其中，所述第二絲桿傳動機構包括第二絲桿螺母、第二絲桿以及第二減速電機，所述第二絲桿螺母固定于所述鉸接支座上，所述第二絲桿的上端穿過所述第二絲桿螺母，其下端通過一聯軸器與所述第二減速電機相連。

3.如權利要求1所述的用于多旋翼無人機的掛靠機械臂，其特征在于，所述第一弧形部的一端設有一第一連接座，所述第二弧形部的一端設有一第二連接座，所述傳動機構及兩所述導軌均連接于所述第一連接座和第二連接座之間。

4.如權利要求3所述的用于多旋翼無人機的掛靠機械臂，其特征在于，所述傳動機構為第一絲桿傳動機構，所述第一絲桿傳動機構位于兩所述導軌之間，其包括第一絲桿螺母、第一絲桿以及第一減速電機；其中，所述第一絲桿螺母固定于所述第一連接座內，所述第一絲桿的上端穿過所述第一絲桿螺母，其下端通過一聯軸器與所述第一減速電機相連，所述第一減速電機固定安裝于所述第二連接座內。

5.如權利要求1所述的用于多旋翼無人機的掛靠機械臂，其特征在于，兩所述充電接觸裝置分別設于所述第一弧形部及第二弧形部的側邊或者是分別設于所述第一弧形部及第二弧形部的內弧表面，且朝向所述充電樁上相應的接觸導體片以與相應的接觸導體片形成電連接。

6.如權利要求1所述的用于多旋翼無人機的掛靠機械臂，其特征在于，所述充電接觸裝置包括一可產生形變或可伸縮的弧形導體片或者是包括至少一彈簧頂針。

7.如權利要求1所述的用于多旋翼無人機的掛靠機械臂，其特征在于，所述第一弧形部的一端與所述第一可伸縮機構相連，另一端安裝有一引導桿。

8.如權利要求1所述的用于多旋翼無人機的掛靠機械臂，其特征在于，所述第一弧形部和第二弧形部的內弧表面均設有防滑膠墊。