[發明專利]一種移動機器人系統

在審

• 申請號: 201710029157.0
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN106737868A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳匯創聯合自動化控制有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種移動機器人系統。

背景技術

在現有技術中，移動機器人的自主充電技術大多通過直接插電源適配器或通過接觸式的充電樁進行充電，并借助激光測距儀、視覺傳感器或紅外探測器與充電適配器進行對接。機器人在對接的時候很容易造成錯位，導致充電效率較差。

發明內容

針對上述問題，本發明旨在提供一種移動機器人系統。

本發明的目的采用以下技術方案來實現：

提供了一種移動機器人系統，包括機器人本體、充電適配器和移動通信系統，所述機器人本體包括：充電觸點，被配置為可伸縮地伸長至所述機器人本體的外部或縮回到所述機器人本體的內部；儲能模塊，用于存儲來自所述充電適配器的充電功率所轉化的電能，從而提供所述機器人本體正常運行時的續航能力；主控模塊，與所述儲能模塊相連接，用于監測所述機器人本體的充電電流、充電電壓以及所述儲能模塊的實時電流、實時電壓；所述充電適配器包括：傳感識別模塊，用于接收來自所述機器人本體的位置信號，并向所述機器人本體回傳一反饋信號從而使所述機器人本體獲得所述充電適配器的位置信息；分控模塊，與所述主控模塊進行通信，用于監測所述機器人本體的充電電流和充電電壓；通過移動通信系統，機器人本體能夠在公路上自由移動。

本發明的有益效果為：實現了機器人自動充電。

附圖說明

利用附圖對本發明作進一步說明，但附圖中的實施例不構成對本發明的任何限制，對于本領域的普通技術人員，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明的流程圖。

附圖說明：

機器人本體1、充電適配器2、移動通信系統3。

具體實施方式

結合以下實施例對本發明作進一步描述。

參見圖1，一種移動機器人系統，包括機器人本體1、充電適配器2和移動通信系統3，所述機器人本體1包括：充電觸點，被配置為可伸縮地伸長至所述機器人本體1的外部或縮回到所述機器人本體1的內部；儲能模塊，用于存儲來自所述充電適配器2的充電功率所轉化的電能，從而提供所述機器人本體1正常運行時的續航能力；主控模塊，與所述儲能模塊相連接，用于監測所述機器人本體1的充電電流、充電電壓以及所述儲能模塊的實時電流、實時電壓；所述充電適配器2包括：傳感識別模塊，用于接收來自所述機器人本體1的位置信號，并向所述機器人本體1回傳一反饋信號從而使所述機器人本體1獲得所述充電適配器2的位置信息；分控模塊，與所述主控模塊進行通信，用于監測所述機器人本體1的充電電流和充電電壓；通過移動通信系統3，機器人本體1能夠在公路上自由移動。

本實施例實現了機器人自動充電。

優選地，當所述機器人本體1處于充電狀態時，所述充電觸點伸長至所述機器人本體1的外部且與所述充電適配器2接觸；當所述機器人本體1停止充電時，所述充電觸點縮回所述機器人本體1的內部。

本優選實施例機器人本體1的充電觸點被配置為可伸縮方式，可避免其一直裸露在外面，降低磨損、氧化、接觸不良等情形。

優選地，機器人天線、分布式基站子系統和無線切換子系統共同構成移動通信系統，每個基站子系統包括一個基帶處理單元和多個射頻處理單元，基帶處理單元和射頻處理單元通過光纖進行連接，射頻處理單元沿鐵路線設置，信號通過光纖從基帶處理單元到達射頻處理單元，機器人天線與射頻處理單元進行無線通信，所述無線切換子系統用于實現基站之間的通信切換。

本優選實施例構建了適用于機器人本體在高速移動環境的通信系統，其中基帶處理單元和射頻處理單元通過光纖進行連接，能夠減少機器人本體在通信過程中傳輸錯誤，提高傳輸準確率，進而提高了機器人本體的通信質量。

優選地，所述機器人天線與射頻處理單元的無線通信，包括以下三個步驟：建立信道模型，計算有效吞吐量和確定鏈路自適應傳輸方式；

采用以下方式建立信道模型，包括：考慮信道中的大尺度路徑衰落和小尺度多徑衰落，鏈路接收信噪比的概率密度函數f(γ)可表示為：

上式中，γ為機器人天線與地面鏈路接收信噪比，l為小尺度多徑衰落因子，l∈[5dB,7dB]，I₀[·]為第一類第n階修正貝塞爾函數，P為射頻處理單元的發射功率，RF(d)為大尺度路徑損耗，N為僅考慮大尺度損耗下的噪聲功率，P、RF(d)、N單位均為dB，其中，RF(d)＝150+22ln(d)+20ln(f_c)，