[發明專利]一種新型的無人機巡檢高聳結構時的飛行區域控制方法

在審

• 申請號: 201710028443.5
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN106774417A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 翟旺勛;林木;李堅;劉鵬
• 申請（專利權）人: 通號工程局集團北京研究設計實驗中心有限公司;通號工程局集團有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G08C17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型的無人機巡檢高聳結構時的飛行區域控制方法，其特征在于，是利用布設于高聳結構周圍的一個無線信號發射源陣列，發射源陣列發射位置限制信號，無人機通過接收該限制信號，自動約束無人機的飛行區域。

2.包括以下步驟：

①在高聳結構周圍布設一定數量（N=1,2，……,+∞）的無線信號發射源Sq (q=1,2,……,N)，形成無線信號發射陣列S_N；

②每一個無線信號發射源S^q以廣播的形式發射飛行區域限制信號SS^q，形成無線信號陣列SS^N；

③無人機在圍繞高聳結構飛行時，不斷地接收來自于SN發送的位置限制信號SS^q（q=1,2,……,N），自動計算出自身允許自由飛行的飛行區域，該飛行區域可以是飛行區域在大地水平面上的豎直投影SCP_limt、也可以是三維空間區域SCP_3Dlimt；

④當無人機在圍繞高聳結構飛行時，判斷出自己的位置超出了SCP_limt或SCP_3Dlimt，則自動調整飛行姿態、方向，回到允許的飛行區域內，繼續完成巡檢工作。

3.根據權利要求1所述的新型的無人機巡檢高聳結構時的飛行區域控制方法，其特征在于，所述步驟①至③所提及的無線信號發射源，所發射的無線信號，可以是光信號，也可以是電磁波信號。

4.根據權利要求1所述的新型的無人機巡檢高聳結構時的飛行區域控制方法，其特征在于，步驟②所提及的發射飛行區域限制信號，可以是連續發射、也可以是不連續發射，其信號的數據內容、格式和內容不受限制，滿足對無人機進行飛行區域限制條件即可。

5.根據權利要求1所述的新型的無人機巡檢高聳結構時的飛行區域控制方法，其特征在于，步驟②至④中所提及的SCP_limt，是指無人機進行高聳結構巡檢時，其安全飛行的空間范圍在大地水平面上的垂直投影范圍；該范圍可以是封閉空間、任何形狀，如三角形、四邊形、多邊形、圓形、橢圓形、五角星，也可是半封閉、開闊形狀。