[發明專利]一種基于幾何特性的變剛度機構

有效

• 申請號: 201710028101.3
• 申請日: 2017-01-12
• 公開（公告）號: CN106737821B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 劉玉斌;張赫;蔡若凡;李戈;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高志光

1.一種基于幾何特性的變剛度機構，其特征在于：它包括輸出桿(1)、剛調內齒圈(2)、支點齒輪(3)、支點架(4)、支點桿(7)、中間桿(10)、彈簧(11)、軸套(13)和兩個滑塊(12)；

所述中間桿(10)的兩端各安裝有一個所述滑塊(12)，位于兩個所述滑塊(12)之間的所述中間桿(10)上套裝有彈簧(11)，滑塊(12)和中間桿(10)之間套有軸套(13)，軸套(13)通過安裝在所述滑塊(12)上的軸承端蓋(14)軸向定位；

剛調主軸(20)的上端安裝有所述支點齒輪(3)，所述支點齒輪(3)與所述剛調內齒圈(2)嚙合，所述支點齒輪(3)布置在所述支點架(4)的下方且二者可拆卸連接，所述支點桿(7)的一端與所述支點架(4)轉動連接，所述支點桿(7)的另一端通過軸承安裝在兩個所述滑塊(12)中的其中一個滑塊(12)上，所述輸出桿(1)布置在中間桿(10)的上方，所述輸出桿(1)的一端通過軸承安裝在兩個所述滑塊(12)中的另一個滑塊(12)上，所述輸出桿(1)的另一端安裝有輸出軸(21)，鄰近所述支點桿(7)的另一端的所述中間桿(10)的端部轉動安裝在所述剛調內齒圈(2)上。

2.根據權利要求1所述一種基于幾何特性的變剛度機構，其特征在于：所述支點齒輪(3)與所述剛調內齒圈(2)的齒數比為1:2。

3.根據權利要求1或2所述一種基于幾何特性的變剛度機構，其特征在于：所述彈簧(11)為矩形彈簧。

4.根據權利要求3所述一種基于幾何特性的變剛度機構，其特征在于：所述基于幾何特性的變剛度機構還包括支撐件(6)，所述支撐件(6)安裝在所述剛調內齒圈(2)上，鄰近所述支點桿(7)的另一端的所述中間桿(10)的端部轉動安裝在所述支撐件(6)上。

5.根據權利要求1、2或4所述一種基于幾何特性的變剛度機構，其特征在于：所述滑塊(12)的外側壁上加工有凸出部(12-1)，所述支點桿(7)的一端通過深溝球軸承(18)與所述支點架(4)連接，所述凸出部(12-1)上套裝有深溝球軸承(18)，所述支點桿(7)的另一端通過深溝球軸承(18)與兩個所述滑塊(12)中的其中一個滑塊(12)連接，所述輸出桿(1)的一端通過深溝球軸承(18)與兩個所述滑塊(12)中的另一個滑塊(12)連接。