[發明專利]一種工業機器人動力單元可靠性試驗臺

在審

• 申請號: 201710027540.2
• 申請日: 2017-01-15
• 公開（公告）號: CN106769021A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 李國發;周詩金;楊兆軍;何佳龍;朱曉翠;張建成;王升旭;霍永超
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司22100
• 代理人: 魏征驥

1.一種工業機器人動力單元可靠性試驗臺，其特征在于：由三綜合試驗箱，動力單元，徑向力加載單元，萬向節聯軸器，扭矩加載單元組成，其中動力單元和徑向力加載單元安放于三綜合試驗箱內部，扭矩加載單元通過萬向節聯軸器與動力單元連接。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人動力單元可靠性試驗臺，其特征在于：所述動力單元的結構是：電機支座，編碼器支撐架一，減速器支架，編碼器支架二均通過螺栓連接固定于底板上，伺服電機與電機支座固定連接，伺服電機的軸通過聯軸器和輸入軸一端連接，輸入軸上安裝有應變片、加速度傳感器二，旋轉編碼器一與編碼器支撐架一固定連接，輸入軸與旋轉編碼器一內圈固定連接，后蓋的固定環端通過螺釘一與編碼器支撐架一連接，后蓋平面端和減速器端蓋固定連接，減速器的法蘭外殼與減速器套固定連接，減速器套與深溝球軸承內圈過盈配合，深溝球軸承外圈與減速器支架的內壁過盈配合，法蘭軸與減速器套211通過螺釘二連接，法蘭軸與減速器的輸出端通過螺釘三連接，減速器套與減速器支架通過螺釘四連接，輸入軸另一端穿過后蓋與減速器的錐孔連接，旋轉編碼器二與編碼器支架二固定連接，法蘭軸與旋轉編碼器二內圈固定連接，溫度傳感器一安裝于減速器內部，加速度傳感器一安裝在法蘭軸上，溫度傳感器二安裝在伺服電機端面。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人動力單元可靠性試驗臺，其特征在于：所述扭矩加載單元的結構是：扭矩傳感器支架、電力測功機均安裝在滾珠絲杠驅動平臺上，電力測功機通過齒式聯軸器與扭矩傳感器左端連接，扭矩傳感器右端通過萬向節聯軸器與動力單元法蘭軸連接，電動Z軸高度精密調節位移臺頂部與滾珠絲杠驅動平臺底部螺栓連接，角碼分別與平臺支撐架和滾珠絲杠驅動平臺螺栓連接。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人動力單元可靠性試驗臺，其特征在于：所述徑向力加載單元通過螺栓連接固定在編碼器支撐架二上，法蘭軸穿過徑向力加載單元，所述徑向力加載單元的結構是：深溝球軸承外圈和軸承套過盈配合，內圈和法蘭軸過盈配合，左端蓋和右端蓋通過螺栓連接和軸承套固定，壓電陶瓷上頂面和軸承套下底面接觸，支撐桿上部通過螺紋和壓電陶瓷下端連接，在支撐桿和壓電陶瓷之間安裝上調整螺母，并且上調整螺母和壓電陶瓷下端面接觸，支撐桿下部和壓力傳感器螺紋連接，在壓力傳感器和支撐桿之間安裝下調整螺母，下調整螺母下端面和壓力傳感器上端面接觸，壓力傳感器通過螺栓固定在支撐架上，支撐架通過螺栓和編碼器支撐架二固定連接，上調整螺母和下調整螺母螺紋旋向相反。

5.根據權利要求1所述的一種工業機器人動力單元可靠性試驗臺，其特征在于：所述三綜合試驗箱所結構是：振動臺位于溫濕度試驗箱內部下方，加速度傳感器三與振動臺頂面固定連接，溫度傳感器三和濕度傳感器分別固定連接在溫濕度試驗箱內部上方。

6.根據權利要求2所述的一種工業機器人動力單元可靠性試驗臺，其特征在于：所述動力單元中電機支座上固定連接四個螺旋支撐桿座，四個螺旋支撐桿分別與四個螺旋支撐桿座螺紋連接，四個螺旋支撐桿前端分別與伺服電機殼體頂接。