[發明專利]自適應分段的多段線性偽譜廣義標控脫靶量再入制導方法

有效

• 申請號: 201710025599.8
• 申請日: 2017-01-13
• 公開（公告）號: CN106586033B
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 陳萬春;楊良;杜文豪;周浩
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B64G1/24
• 分類號: B64G1/24
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 王鵬

1.自適應分段的多段線性偽譜廣義標控脫靶量再入制導方法，其特征在于，具體步驟如下：

(1)初始化：設置初始、終端的計算仿真參數，通過離線彈道優化獲得合理的初始控制參數和分段時間初值；

(2)下落段制導：以最大攻角和零傾側角下落，直到高度的變化率為零，進入滑翔段階段；

(3)滑翔段制導傾側反轉判斷：根據當前能量狀態與分段時間的關系，判斷是否進行傾側反轉，當當前能量大于分段時刻的能量時，不進行反轉，進入步驟(4)，當當前能量小于分段時刻的能量時，且不為最后一個反轉點時，重新建立非線性參數控制問題，進入步驟(4)，當為最后一個反轉點時，進入步驟(9)；

(4)滑翔段制導預測彈道積分：使用當前時刻的狀態量作為積分初值，所述的初始控制參數和分段時間初值作為控制輸入，其中當前時刻所對應的控制參數記為U₀，進行預測彈道積分，獲得廣義標控脫靶量即終端狀態偏差dψ以及全局多段彈道信息，X_k，U_k；

(5)精度判定：判斷所述廣義標控脫靶量的精度范圍，如果所述dψ滿足所述步驟(1)設置的終端計算仿真參數的精度要求，進入步驟(6)，如果不滿足精度要求，進入步驟(8)；

(6)過程邊界控制：判斷所述的U₀是否滿足多種過程約束界限，當所述的U₀超過邊界控制U_max時，所述的U₀等于U_max，否則，所述的U₀等于U₀，進入步驟(7)；

(7)執行控制指令：將所述的U₀作用到彈道阻尼控制方程中，獲得平穩滑翔的控制指令U_c，并將其作用到實際的系統中去，返回步驟(3)，并且將當前的分段時間作為傾側反轉的判斷基準，當前的U₀和分段時間作為下一步彈道積分的控制輸入；

(8)滑翔段制導控制參數和分段時間更新：分別對預測的每段積分彈道進行線性化處理，結合多段偽譜法和變分法原理，獲得滿足終端標控脫靶量修正的控制參數和分段時間解析修正關系，進而獲得控制參數和分段時間的更新，并進入步驟(6)；

(9)末制導段顯示制導：分別根據當前狀態和終端約束條件在縱、橫平面采用比例導引和多項式制導，獲得能夠導引飛行器安全地飛向目標且滿足多種終端約束的制導指令。