[發(fā)明專(zhuān)利]雙足半被動(dòng)對(duì)分上體行走機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710025056.6
• 申請(qǐng)日: 2017-01-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106741285B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱靜波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市行者機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 北京匯澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11228
• 代理人: 武君

1.一種雙足半被動(dòng)對(duì)分上體行走機(jī)器人，包括髖部和兩條腿部，其特征在于：所述髖部包括髖部支架和分別設(shè)置在所述髖部支架左右兩端下方的側(cè)向擺動(dòng)件，所述側(cè)向擺動(dòng)件旋轉(zhuǎn)配合安裝在所述髖部支架上，且所述側(cè)向擺動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與機(jī)器人的前后移動(dòng)方向平行，所述髖部支架上設(shè)有用于分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述側(cè)向擺動(dòng)件繞其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線以相反的旋向同步旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)的左右擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；兩個(gè)所述側(cè)向擺動(dòng)件的下方分別設(shè)有旋轉(zhuǎn)件，所述旋轉(zhuǎn)件上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸與對(duì)應(yīng)的所述側(cè)向擺動(dòng)件旋轉(zhuǎn)配合，所述第一轉(zhuǎn)軸與所述側(cè)向擺動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直，且所述髖部支架與所述旋轉(zhuǎn)件之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)件繞所述第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)兩條腿部以相反的旋向同步扭動(dòng)的腿部張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述腿部包括大腿、小腿和擬足板，所述旋轉(zhuǎn)件上設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸分別與所述第一轉(zhuǎn)軸和所述側(cè)向擺動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直，所述大腿的上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)配合套裝在所述第二轉(zhuǎn)軸上的大腿連接件，且所述旋轉(zhuǎn)件上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述大腿繞所述第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的前后擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述小腿與所述大腿鉸接連接，所述大腿和小腿之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述小腿相對(duì)于大腿做彎曲伸直運(yùn)動(dòng)的膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述擬足板通過(guò)踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)配合安裝在所述小腿的底部，且所述踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與所述第二轉(zhuǎn)軸平行，所述擬足板與所述髖部或腿部之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述擬足板相對(duì)于所述小腿旋轉(zhuǎn)的踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述左右擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述側(cè)向擺動(dòng)件上的被動(dòng)擺動(dòng)拉索輪，所述被動(dòng)擺動(dòng)拉索輪的軸線與所述側(cè)向擺動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線，且所述髖部支架上設(shè)有擺動(dòng)電機(jī)，所述擺動(dòng)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有主動(dòng)擺動(dòng)拉索輪，所述主動(dòng)擺動(dòng)拉索輪與兩個(gè)所述被動(dòng)擺動(dòng)拉索輪之間分別設(shè)有擺動(dòng)拉索；

所述腿部張開(kāi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述第一轉(zhuǎn)軸上并與其同步轉(zhuǎn)動(dòng)的被動(dòng)張開(kāi)拉索輪，所述髖部支架上設(shè)有張開(kāi)電機(jī)，所述張開(kāi)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有主動(dòng)張開(kāi)拉索輪，所述主動(dòng)張開(kāi)拉索輪與所述被動(dòng)張開(kāi)拉索輪之間設(shè)有張開(kāi)拉索；

所述前后擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述大腿連接件上并與所述第二轉(zhuǎn)軸同軸的被動(dòng)行走拉索輪，所述被動(dòng)行走拉索輪與所述大腿連接件同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)件上設(shè)有行走電機(jī)，所述行走電機(jī)的輸出軸上設(shè)有主動(dòng)行走拉索輪，所述主動(dòng)行走拉索輪與所述被動(dòng)行走拉索輪之間設(shè)有行走拉索。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙足半被動(dòng)對(duì)分上體行走機(jī)器人，其特征在于：所述膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述第二轉(zhuǎn)軸上并與同步轉(zhuǎn)動(dòng)的膝關(guān)節(jié)主動(dòng)拉索輪，所述小腿的上端設(shè)有與所述大腿旋轉(zhuǎn)配合的膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸，所述膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與所述第二轉(zhuǎn)軸平行，且所述膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上設(shè)有與其同步轉(zhuǎn)動(dòng)的膝關(guān)節(jié)被動(dòng)拉索輪，所述膝關(guān)節(jié)主動(dòng)拉索輪與膝關(guān)節(jié)被動(dòng)拉索輪之間設(shè)有膝關(guān)節(jié)拉索，所述髖部支架上設(shè)有與所述第二轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接的膝關(guān)節(jié)電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙足半被動(dòng)對(duì)分上體行走機(jī)器人，其特征在于：所述踝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括分別安裝在所述擬足板前后兩端的前腳掌和后腳掌，所述髖部支架上與所述擬足板一一對(duì)應(yīng)設(shè)有踝關(guān)節(jié)電機(jī)，所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有踝關(guān)節(jié)主動(dòng)拉索輪，所述前腳掌和后腳掌上分別設(shè)有拉索孔，所述踝關(guān)節(jié)主動(dòng)拉索輪與設(shè)置在對(duì)應(yīng)的所述擬足板上的前腳掌和后腳掌之間設(shè)有踝關(guān)節(jié)拉索。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的雙足半被動(dòng)對(duì)分上體行走機(jī)器人，其特征在于：所述踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上套裝設(shè)有與其同步轉(zhuǎn)動(dòng)的軸套，所述軸套的兩端分別設(shè)有同軸的套桿，所述套桿與所述踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸垂直，所述套桿與所述擬足板之間分別設(shè)有腳支撐，且所述腳支撐旋轉(zhuǎn)配合套裝在所述套桿上，所述套桿上設(shè)有編碼器。