[發(fā)明專利]用于經(jīng)直腸探頭的機(jī)器人輔助控制的系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710024102.0
• 申請日: 2017-01-13
• 公開（公告）號: CN107019527A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M.伊普波里托;S.博德格諾尼
• 申請（專利權(quán)）人: 康茂股份公司
• 主分類號: A61B8/12
• 分類號: A61B8/12;A61B34/30
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 申屠偉進(jìn),劉春元

1.一種用于控制經(jīng)直腸探頭，例如用于回波描記術(shù)的經(jīng)直腸超聲波探頭的系統(tǒng)（1），包括：

-經(jīng)直腸探頭（2）；

-用于支承所述探頭（2）的支承結(jié)構(gòu)（3）；

-多軸機(jī)械手機(jī)器人（4），其具有承載所述探頭（2）的所述支承結(jié)構(gòu)（3）的手腕（6）；

-測壓儀（5），其操作地設(shè)置在所述機(jī)器人手腕（6）與所述經(jīng)直腸探頭（2）之間；

-電子控制單元（E），其用于控制所述機(jī)器人（4）；

-手動引導(dǎo)設(shè)備（7、8），其用于引導(dǎo)所述多軸機(jī)械手機(jī)器人（4），其被連接到機(jī)器人（4）的所述電子控制單元（E）并且包括手動引導(dǎo)構(gòu)件（71、83），該手動引導(dǎo)構(gòu)件（71、83）可以由操作員操縱用于傳給機(jī)器人（4）作為傳給所述手動引導(dǎo)構(gòu)件（71、83）的移動的函數(shù)的移動；

-鑒于驅(qū)動在病人的直腸內(nèi)部的探頭（2），機(jī)器人（4）的所述電子控制單元（E）被編程用于以由操作員手動傳給所述手動引導(dǎo)構(gòu)件（71、83）的移動為基礎(chǔ)來控制所述機(jī)器人（4）；

-機(jī)器人（4）的所述電子控制單元（E）此外被編程用于接收由所述測壓儀（5）發(fā)射的信號，并且當(dāng)所述測壓儀（5）信號超出由此檢測到的應(yīng)力的閾值時(shí)激活警報(bào)條件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)（1），特征在于由機(jī)器人（4）的所述電子控制單元（E）激活的所述警報(bào)條件導(dǎo)致機(jī)器人（4）的制動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)（1），特征在于由所述電子控制單元（E）激活的所述警報(bào)條件導(dǎo)致視覺警報(bào)信號和/或聲學(xué)警報(bào)信號的發(fā)射。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)（1），特征在于所述手動引導(dǎo)構(gòu)件（71、83）被預(yù)先布置用于向操作員供應(yīng)例如振動類型的觸覺反饋。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)（1），特征在于所述手動引導(dǎo)設(shè)備（7、8）直接或間接地被剛性連接到機(jī)器人（4）的所述手腕（6）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)（1），特征在于所述手動引導(dǎo)設(shè)備（7、8）設(shè)有用于其到機(jī)器人（4）或者到探頭（2）的所述支承結(jié)構(gòu)（3）的錨固的裝置（77）。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)（1），特征在于所述手動引導(dǎo)設(shè)備（7、8）被預(yù)先布置用于供應(yīng)與由所述測壓儀（5）檢測到的應(yīng)力成比例的強(qiáng)度的觸覺反饋。

8.一種用于控制根據(jù)前述根據(jù)權(quán)利要求中的任一個的系統(tǒng)（1）的方法，其中：

-以由操作員手動傳給所述手動引導(dǎo)構(gòu)件（71、83）的移動為基礎(chǔ)來控制所述機(jī)器人（4）；以及

-當(dāng)所述測壓儀（5）信號超出由此檢測到的應(yīng)力的閾值時(shí)激活警報(bào)條件。