[發(fā)明專利]自動變換定向式位置控制的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710022630.2
• 申請日: 2017-01-12
• 公開（公告）號: CN108297091A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林家生;吳佳憲;陳星辰
• 申請（專利權(quán)）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京泰吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11355
• 代理人: 張雅軍;謝瓊慧

1.一種自動變換定向式位置控制的方法，其特征在于：該方法包含以下步驟：

步驟一、制備一個機(jī)器手臂、一個教導(dǎo)器，及一個電連接該機(jī)器手臂及該教導(dǎo)器的控制器，該機(jī)器手臂包括一個工作段、一個驅(qū)使該工作段移動的驅(qū)動模組，及一個用來量測一個機(jī)器方向角資訊的第一電子羅盤，該機(jī)器方向角資訊是該機(jī)器手臂所朝的方向與一個基準(zhǔn)方向間的角度差值，該教導(dǎo)器包括一個用來發(fā)出一個對應(yīng)一個控制方向的原始控制訊號的操作模組，及一個用來量測一個教導(dǎo)方向角資訊的第二電子羅盤，該教導(dǎo)方向角資訊是該教導(dǎo)器所朝的方向與該基準(zhǔn)方向間的角度差值；

步驟二、該機(jī)器手臂將該第一電子羅盤的該機(jī)器方向角資訊傳輸至該控制器；

步驟三、該教導(dǎo)器將該第二電子羅盤的該教導(dǎo)方向角資訊傳輸至該控制器；

步驟四、該控制器根據(jù)接收到的該機(jī)器方向角資訊及該教導(dǎo)方向角資訊進(jìn)行計算，以得出一個差異角資訊，該差異角資訊是該機(jī)器手臂所朝的方向與該教導(dǎo)器所朝的方向的角度差值；及

步驟五、該控制器于接收該原始控制訊號后，根據(jù)該差異角資訊將該原始控制訊號轉(zhuǎn)換成一個轉(zhuǎn)換控制訊號，并以該轉(zhuǎn)換控制訊號控制使該驅(qū)動模組驅(qū)使該工作段依該控制方向移動，該原始控制訊號是對應(yīng)于該教導(dǎo)器的座標(biāo)系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)換控制訊號是對應(yīng)于該機(jī)器手臂的座標(biāo)系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動變換定向式位置控制的方法，其特征在于：該步驟四中，該控制器是將該機(jī)器方向角資訊及該教導(dǎo)方向角資訊計算差值后，將差值加上360，最后除以360后所得出的余數(shù)就是該差異角資訊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動變換定向式位置控制的方法，其特征在于：該控制器內(nèi)置一個對應(yīng)表，該對應(yīng)表具有多個彼此相異的差異角區(qū)間，及分別對應(yīng)所述差異角區(qū)間的座標(biāo)轉(zhuǎn)換方程式，于該步驟五中，該控制器于接收該原始控制訊號后，根據(jù)該差異角資訊于該對應(yīng)表中找出相對應(yīng)的該差異角區(qū)間，并以相對應(yīng)的該座標(biāo)轉(zhuǎn)換方程式將該原始控制訊號轉(zhuǎn)換成該轉(zhuǎn)換控制訊號。