[發(fā)明專利]一種兩自由度車輪

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710022537.1
• 申請(qǐng)日: 2017-01-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106739783A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦建軍;侯妍君;李鑫磊;劉永鋒;陳紅兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京建筑大學(xué)
• 主分類號(hào): B60B19/14
• 分類號(hào): B60B19/14
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務(wù)所(普通合伙)34125
• 代理人: 郭華俊

1.一種兩自由度車輪，其特征在于：包括輪體吊架(10)、第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)以及兩個(gè)滾動(dòng)行走體(40)；

所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)具有兩個(gè)輸出軸，且所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)的兩個(gè)輸出軸共軸線，兩個(gè)所述滾動(dòng)行走體(40)分別與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)的兩個(gè)輸出軸相連接；

所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)與輪體吊架(10)相連接，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)的輸出軸相連接。

2.如權(quán)利要求1所述的兩自由度車輪，其特征在于：兩個(gè)所述滾動(dòng)行走體(40)均呈H≤R的球缺形。

3.如權(quán)利要求1或2所述的兩自由度車輪，其特征在于：所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)的輸出軸垂直于第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)的兩個(gè)輸出軸。

4.如權(quán)利要求1或2所述的兩自由度車輪，其特征在于：兩個(gè)所述滾動(dòng)行走體(40)均包括內(nèi)側(cè)的轂架(401)和外側(cè)的殼體(402)。

5.如權(quán)利要求1或2所述的兩自由度車輪，其特征在于：兩個(gè)所述滾動(dòng)行走體(40)與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)之間分別設(shè)有第一軸承(50)。

6.如權(quán)利要求1或2所述的兩自由度車輪，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)之間設(shè)有第二軸承(60)。

7.如權(quán)利要求1或2所述的兩自由度車輪，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)包括第一電機(jī)(201)，所述第一電機(jī)(201)為雙軸電機(jī)。

8.如權(quán)利要求7所述的兩自由度車輪，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)還包括用于固定第一電機(jī)(201)的第一電機(jī)支架，兩個(gè)所述滾動(dòng)行走體(40)與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)之間分別設(shè)有第一軸承(50)，所述第一軸承(50)的內(nèi)環(huán)與第一電機(jī)支架相連接，所述第一軸承(50)的外環(huán)與相應(yīng)的滾動(dòng)行走體(40)相連接。

9.如權(quán)利要求1或2所述的兩自由度車輪，其特征在于：所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)包括第二電機(jī)(301)。

10.如權(quán)利要求9所述的兩自由度車輪，其特征在于：所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)還包括用于固定第二電機(jī)(301)的第二電機(jī)支架，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)與第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(30)之間設(shè)有第二軸承(60)，所述第二軸承(60)的內(nèi)環(huán)與第二電機(jī)支架相連接，所述第二軸承(60)的外環(huán)與第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)相連接。