[發(fā)明專利]一種仿象鼻機(jī)械手臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710020447.9
• 申請日: 2017-01-12
• 公開（公告）號: CN106737627A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 苑明海;王松;黃錦婷;魯義剛;王海東
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/04;B25J15/10;B25J9/12
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

1.一種仿象鼻機(jī)械手臂，包括底座支架（43）、滾珠絲杠副（42）、機(jī)械臂（40）和抓手（41），其特征在于：所述滾珠絲桿副（42）安裝在所述底座支架（43）上，所述機(jī)械臂（40）安裝在所述滾珠絲杠副（42）上，所述抓手（41）與所述機(jī)械臂（40）連接，所述滾珠絲杠副（42）驅(qū)動機(jī)械臂（40）上下運(yùn)動，所述底座支架（43）驅(qū)動滾珠絲杠副（42）帶動機(jī)械臂（40）旋轉(zhuǎn)；所述機(jī)械臂（40）包括若干個(gè)依次相連的關(guān)節(jié)（44），所述關(guān)節(jié)（44）由關(guān)節(jié)架（32）組成，所述關(guān)節(jié)架（32）內(nèi)均設(shè)置有固定關(guān)節(jié)電機(jī)（14）的固定板（22），所述關(guān)節(jié)電機(jī)（14）的底部通過減速箱（15）內(nèi)的減速軸（20）連接有小齒輪（21），所述關(guān)節(jié)架（32）上還通過連接軸（18）設(shè)置有大齒輪（19），位于同一個(gè)關(guān)節(jié)（44）內(nèi)的大齒輪（19）和小齒輪（21）互相垂直且大齒輪（19）和小齒輪（21）的運(yùn)動互不干涉，所述關(guān)節(jié)（44）內(nèi)的小齒輪（21）嚙合于與其相對應(yīng)的下一個(gè)關(guān)節(jié)（44）內(nèi)的大齒輪（19）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿象鼻機(jī)械手臂，其特征在于：相鄰的所述關(guān)節(jié)架（32）相接的端部均為圓弧邊，所述連接軸（18）外套設(shè)有嵌套（17），所述嵌套（17）為長方體柱狀結(jié)構(gòu)，所述大齒輪（19）上設(shè)置有用于嵌套（17）通過的方形孔，所述連接軸（18）的兩端穿過與其相對應(yīng)的關(guān)節(jié)架（32）上設(shè)置的方形孔，再穿過與其相對應(yīng)的下一個(gè)關(guān)節(jié)架（32）上設(shè)置的圓形孔，并通過螺母（16）固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿象鼻機(jī)械手臂，其特征在于：所述抓手（41）包括放樣體（23）、第一圓柱體（24）、第二圓柱體（30）、氣缸（31）、活動三腳架（25）、爪牙（26）、連桿（27），所述放樣體（23）的一端與所述機(jī)械臂（40）連接，放樣體（23）的另一端連接所述第一圓柱體（24），所述第一圓柱體（24）和第二圓柱體（30）相連接；所述第一圓柱體（24）和第二圓柱體（30）均為中空的圓柱體，其中第一圓柱體（24）內(nèi)安裝有氣缸（31），所述氣缸（31）的活塞連接活動三腳架（25），所述活動三腳架（25）連接3個(gè)爪牙（26），所述爪牙（26）還通過連桿（27）與第二圓柱體（30）側(cè)壁上安裝的固定三腳架（28）相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿象鼻機(jī)械手臂，其特征在于：所述第二圓柱體（30）側(cè)壁的外圓周縱向設(shè)置有3個(gè)長方形孔，所述長方形孔底部安裝有連桿（27），所述活動三腳架（25）在氣缸（31）活塞桿的驅(qū)動下在長方形孔內(nèi)運(yùn)動，每個(gè)爪牙（26）的端部均設(shè)置有塑膠墊片（29）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿象鼻機(jī)械手臂，其特征在于：所述底座支架（43）包括底座（1）、底座擋板（2），所述底座（1）內(nèi)部裝有底座步進(jìn)電機(jī)（33），所述底座步進(jìn)電機(jī)（33）的頂部通過螺釘固定在蓋于底座（1）頂部的底座擋板（2）上，底座擋板（2）上自下而上依次安裝有波發(fā)生器（35）、柔輪（38）和圓盤（5）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿象鼻機(jī)械手臂，其特征在于：所述滾珠絲杠副（42）包括絲杠（13）和導(dǎo)向桿（12），所述絲杠（13）的頂部通過聯(lián)軸器（11）接步進(jìn)電機(jī)（10），所述導(dǎo)向桿（12）和絲杠（13）的底部均穿過垂直貼片（6）固定于圓盤（5）上，所述導(dǎo)向桿（12）頂部穿過橫向支撐件（8）并固定，所述垂直貼片（6）上通過機(jī)械臂（40）連接抓手（41），所述底座步進(jìn)電機(jī)（33）帶動圓盤（5）旋轉(zhuǎn)，所述圓盤（5）帶動垂直貼片（6）上的機(jī)械臂（40）和抓手（41）旋轉(zhuǎn)，所述步進(jìn)電機(jī)（10）帶動絲杠（13）旋轉(zhuǎn)，所述絲杠（13）帶動垂直貼片（6）上的機(jī)械臂（40）和抓手（41）上下運(yùn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿象鼻機(jī)械手臂，其特征在于：所述波發(fā)生器（35）和柔輪（38）的側(cè)壁外側(cè)設(shè)置有軸承內(nèi)圈擋板（3），所述軸承內(nèi)圈擋板（3）的底部通過螺釘固定于底座（1）側(cè)壁的頂部端面，所述柔輪（38）的側(cè)壁外側(cè)自內(nèi)而外依次設(shè)置有內(nèi)圈（37）和外圈（36），所述內(nèi)圈（37）壓于軸承內(nèi)圈擋板（3）之上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的仿象鼻機(jī)械手臂，其特征在于：所述圓盤（5）蓋于柔輪（38）、內(nèi)圈（37）和外圈（36）的頂面及外圈（36）的側(cè)壁外側(cè)，外圈（36）的底面通過螺釘連接軸承擋板（4）。