[發明專利]一種家用安防服務機器人

有效

• 申請號: 201710020242.0
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN106695828B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 蘇學滿;孫麗麗;左改兵
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/04
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產權代理有限公司 50219
• 代理人: 高姜

1.一種家用安防服務機器人，其特征在于：包括機器人移動平臺(1)、安裝在機器人移動平臺上的機器人軀體(2)、安裝在機器人軀體(2)上的機器人手臂(3)、安裝在機器人軀體(2)上部的機器人頭部(5)、無線通訊裝置、嵌入式的安裝在機器人軀體(2)前端的人機交互裝置(4)、安裝在機器人軀體(2)底部的能源裝置(7-4)、安裝在機器人軀體(2)后部的滅火裝置；

所述機器人移動平臺(1)包括底板(10)、安裝在底板(10)上的移動裝置和轉向裝置；

所述移動裝置包括對稱安裝在底板(10)上的電機安裝支架(8-1)、安裝在電機安裝支架(8-1)上的驅動減速電機(9)、與驅動減速電機(9)相連的驅動輪(8)；

所述轉向裝置包括安裝在底板(10)上的轉向驅動電機支架(22)、安裝在轉向驅動電機支架(22)上的轉向減速電機(16)、安裝在轉向減速電機(16)上的主動輪軸(21)、安裝在主動輪軸(21)上的主動錐齒輪(17)、通過轉向軸承座(11)、轉向軸承(20)安裝在底板(10)上的轉向軸(18)、安裝在轉向軸(18)上的從動錐齒輪(19)、安裝在轉向軸(18)下端的轉向輪支架(12)、安裝在轉向輪支架(12)上的轉向輪(13)；

所述機器人頭部(5)包括安裝在機器人軀體(2)上的頭部旋轉裝置、安裝在頭部旋轉裝置上的頭部擺動調節裝置、安裝在頭部擺動調節裝置上的視覺傳感裝置；

所述頭部旋轉裝置包括安裝在機器人軀體(2)上的頭部轉動軸承座(157)、通過頭部轉動軸承(159)與頭部轉動軸承座(157)相連的頭部轉動軸(158)、安裝在頭部轉動軸承座(157)上的頭部旋轉驅動減速電機支架(156)、安裝在頭部旋轉驅動減速電機支架(156)上且與頭部轉動軸(158)相連的頭部旋轉驅動減速電機(155)、安裝在頭部轉動軸(158)上端的頭部轉動盤(160)；

所述頭部擺動調節裝置包括安裝在頭部轉動盤(160)上的頭部擺動連桿支架(161)、頭部擺動盤支架鉸鏈安裝座(174)、通過頭部擺動連桿鉸鏈(173)鉸接安裝在頭部擺動連桿支架(161)上的頭部擺動連桿(162)、通過頭部擺動盤支架鉸鏈(172)鉸接安裝在頭部擺動盤支架鉸鏈安裝座(174)上的頭部擺動盤支架(171)、安裝在頭部擺動盤支架(171)上的頭部擺動盤(166)、安裝在頭部擺動盤(166)上的頭部擺動電機支架(164)、安裝在頭部擺動電機支架(164)上的頭部擺動電機(165)、固定在頭部擺動電機(165)上且與頭部擺動連桿(162)相連的頭部擺動軸(163)；

所述視覺傳感裝置包括安裝在頭部擺動盤(166)上的左眼支架(169)、右眼支架(167)、安裝在左眼支架(169)上的左眼視覺傳感器(170)、安裝在右眼支架(167)上的右眼視覺傳感器(168)；

所述機器人手臂(3)包括左手臂、與左手臂關于機器人軀體(2)對稱的右手臂；

所述左手臂包括安裝在機器人軀體(2)上的左手臂肩關節(23)、安裝在左手臂肩關節(23)上的左手臂肘關節(24)、安裝在左手臂肘關節(24)上的左手臂腕關節(25)、安裝在左手臂腕關節(25)上的左手爪(26)；

所述左手臂肩關節(23)包括安裝在機器人軀體(2)上的左手臂連接座(31)、安裝在左手臂連接座(31)上的左手臂肩關節驅動減速電機(32)、與左手臂肩關節驅動減速電機(32)相連的左手臂肩關節驅 動軸(34)、安裝在左手臂肩關節驅動軸(34)上且與左手臂肘關節(24)相連的左手臂肩關節軸承(33)、左手臂肩關節軸承端蓋(35)；

所述左手臂肘關節(24)包括與左手臂肩關節(23)相連的左上臂(37)、安裝在左上臂(37)上的左手臂肘關節驅動減速電機(36)、與左手臂肘關節驅動減速電機(36)相連的左手臂肘關節驅動軸(39)、安裝在左手臂肘關節驅動軸(39)上且與左手臂腕關節(25)相連的左手臂肘關節軸承(38)、左手臂肘關節軸承端蓋(40)；

所述左手臂腕關節(25)包括安裝在左手臂肘關節(24)上的左下臂(41)、安裝在左下臂(41)上的左手臂腕關節驅動減速電機(42)、與左手臂腕關節驅動減速電機(42)相連的左手臂腕關節驅動軸(44)、安裝在左手臂腕關節驅動軸(44)上且與左手爪(26)相連的左手臂腕關節軸承(43)、左手臂腕關節軸承端蓋(45)；

所述左手爪(26)包括左手掌(61)、安裝在左手掌(61)上的左手大拇指、左手食指、左手中指、左手指驅動裝置；

所述左手大拇指包括 安裝在左手掌(61)上的大拇指掌指關節支架(62)、安裝在大拇指掌指關節支架(62)上的大拇指掌指關節軸(62-1)、安裝在大拇指掌指關節軸(62-1)上的大拇指掌指關節滑輪(62- 2)、安裝在大拇指掌指關節滑輪(62-2)上的大拇指近節指骨(63)、安裝在大拇指近節指骨 (63)上的大拇指第二指間關節軸(64-1)、安裝在大拇指第二指指間關節滑輪(65-2)、安裝 在大拇指第一指間關節滑輪(65-2)上的大拇指遠節指間關節軸(64-1)上的大拇指第二指 間關節滑輪(64-2)、安裝在大拇指第二指間關節滑輪(64-2)上的大拇指中節指骨(65)、安裝在大拇指中節指骨(65)上的大拇指第一指間關節軸(65-1)、安裝在大拇指第一指間關節軸(65-1)上的大拇指第一骨(66)，所述左手大拇指還包括一端固定在大拇指遠節指骨(66)上且中部依次貫穿大拇指中節指骨(65)、大拇指近節指骨(63)、大拇指掌指關節支架(62)后卷繞在左手指驅動裝置上的拇指驅動繩(64)；

所述左手食指包括安裝在左手掌(61)上的食指掌指關節支架(67)、安裝在食指掌指關節支架(67)上的食指掌指關節軸(74-3)、安裝在食指掌指關節軸(74-3)上的食指掌指關節滑輪(68)、安裝在食指掌指關節滑輪(68)上的食指近節指骨(69)、安裝在食指近節指骨(69)上的食指第二指間關節軸(74-2)、安裝在食指第二指間關節軸(74-2)上的食指第二指間關節滑輪(70)、安裝在食指第二指間關節滑輪(70)上的食指中節指骨(72)、安裝在食指中節指骨(72)上的食指第一指間關節軸(74-1)、安裝在食指第一指間關節軸(74-1)上的食指第一指間關節滑輪(73)、安裝在食指第一指間關節滑輪(73)上的食指遠節指骨(74)，所述左手食指還包括一端固定在食指遠節指骨(74)上且中部依次貫穿食指中節指骨(72)、食指近節指骨(69)、食指掌指關節支架(67)后卷繞在左手指驅動裝置上的食指驅動繩(71)；

所述左手中指包括安裝在左手掌(61)上的中指掌指關節支架(82)、安裝在中指掌指關節支架(82)上的中指掌指關節軸(80-1)、安裝在中指掌指關節軸(80-1)上的中指掌指關節滑輪(81)、安裝在中指掌指關節滑輪(81)上的中指近節指骨(80)、安裝在中指近節指骨(80)上的中指第二指間關節軸(78-1)、安裝在中指第二指間關節軸(78-1)上的中指第二指間關節滑輪(79)、安裝在中指第二指間關節滑輪(79)上的中指中節指骨(77)、安裝在中指中節指骨(77)上的中指第一指間關節軸(76-1)、安裝在中指第一指間關節軸(76-1)上的中指第一指間關節滑輪(76)、安裝在中指第一指間關節滑輪(76)上的中指遠節指骨(75)，所述左手中指還包括一端安裝在中指遠節指骨(75)上且中部依次貫穿中指中節指骨(77)、中指近節指骨(80)、中指掌指關節支架(82)后卷繞在左手指驅動裝置上的中指驅動繩(78)；

所述左手指驅動裝置包括左手手指驅動電機安裝板(109)、安裝在左手手指驅動電機安裝板(109)上的左手大拇指驅動裝置、左手食指驅動裝置、左手中指驅動裝置；

所述左手大拇指驅動裝置包括安裝在左手手指驅動電機安裝板(109)上的驅動減速器安裝支架(113)、安裝在驅動減速器安裝支架(113)上的驅動減速器(111)、與驅動減速器(111)相連的左手大拇指驅動電機(110)、安裝在驅動減速器(111)上的第一驅動繩輪(112)，所述拇指驅動繩(64)卷繞在第一驅動繩輪(112)上；

所述左手食指驅動裝置包括安裝在左手手指驅動電機安裝板(109)上的左手食指運動減速器安裝支架(116)、安裝在左手食指運動減速器安裝支架(116)上的左手食指驅動減速器(115)、與左手食指驅動減速器(115)相連的左手食指驅動電機(114)、安裝在左手食指驅動減速器(115)的第一主動錐齒輪(122)、與第一主動錐齒輪(122)嚙合的第一從動錐齒輪(120)、與第一從動錐齒輪(120)相連的第一從動錐齒輪軸(121)、套裝在第一從動錐齒輪軸(121)上的第一軸承(119)、與第一軸承(119)配合使用的第一軸承座(118)、安裝在第一從動錐齒輪軸(121)上的第二驅動繩輪(117)，所述食指驅動繩(71)卷繞在第二驅動繩輪(117)上；

所述左手中指驅動裝置包括安裝在左手手指驅動電機安裝板(109)上的左手中指運動減速器安裝支架(129)、安裝在左手中指運動減速器安裝支架(129)上的左手中指驅動減速器(130)、與左手中指驅動減速器(130)相連的左手中指驅動電機(131)、安裝在左手中指驅動減速器(130)上的第二主動錐齒輪(128)、與第二主動錐齒輪(128)嚙合的第二從動錐齒輪(126)、與第二從動錐齒輪(126)相連的第二從動錐齒輪軸(127)、套裝在第二從動錐齒輪軸(127)上的第二軸承(125)、與第二軸承(125)配合使用的第二軸承座(124)、安裝在第二從動錐齒輪軸(127)上的第三繩輪(123)，所述中指驅動繩(78)卷繞在第三繩輪(123)上。