[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于ROS無(wú)人駕駛聯(lián)合收割機(jī)激光導(dǎo)航系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710020218.7
• 申請(qǐng)日: 2017-01-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108260401A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳軍;劉美辰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西北農(nóng)林科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01D41/127
• 分類(lèi)號(hào): A01D41/127
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種無(wú)人駕駛聯(lián)合收割機(jī)的激光導(dǎo)航系統(tǒng)，包括包括激光傳感器(1)、托盤(pán)(2)、IMU慣性測(cè)量單元(3)、步進(jìn)電機(jī)(4)、PC機(jī)(5)、自動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(6)。其特征在于所述托盤(pán)(2)安裝在步進(jìn)電機(jī)(4)的輸出軸上，所述激光傳感器(1)固定在托盤(pán)(2)上，并通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)接口與PC機(jī)(5)相連，所述IMU慣性測(cè)量單元(3)固定在聯(lián)合收割機(jī)頂部，并通過(guò)RS232串口與PC機(jī)(5)相連，所述PC機(jī)(5)放在聯(lián)合收割機(jī)駕駛室內(nèi)，所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置(6)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及方向盤(pán)控制電機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛聯(lián)合收割機(jī)的激光導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于：所述激光傳感器采用日本HOKUYO公司的激光測(cè)距傳感器UST-20LX，它可通過(guò)對(duì)小麥地的掃描確定已收割小麥和未收割小麥的邊界。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述PC機(jī)采用戴爾筆記本，裝有Ubuntu 12.04系統(tǒng)和Hydro版本ROS，編譯功能包完成對(duì)激光和IMU數(shù)據(jù)采集處理和小麥?zhǔn)崭钭鳂I(yè)線(xiàn)的擬合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置包括ARM控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和方向盤(pán)控制電機(jī)，ARM控制器接收PC機(jī)傳來(lái)的導(dǎo)航指令，啟動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)收割機(jī)車(chē)輪左右轉(zhuǎn)角大小的控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛聯(lián)合收割機(jī)的激光導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于：所述IMU慣性測(cè)量單元采用北京星網(wǎng)宇達(dá)科技公司XW-IMU5220，它可以通過(guò)對(duì)聯(lián)合收割機(jī)三軸姿態(tài)角以及加速度的計(jì)算確定聯(lián)合收割機(jī)的航向角。