[發明專利]一種基于速度與陀螺儀數據的汽車駕駛穩定性的判定方法

有效

• 申請號: 201710019710.2
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN108304594B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 阮志毅;洪志新
• 申請（專利權）人: 廈門雅迅網絡股份有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 何家富

1.一種基于速度與陀螺儀數據的汽車駕駛穩定性的判定方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1：行車前，以汽車的前進方向、左側向方向、垂直向上方向為x、y、z坐標軸，建立右手直角坐標系Oxyz，且設置S₁、S₂、S₃的初始值為0，其中S₁、S₂、S₃分別為急加速事件次數、急減速事件次數、急轉彎事件次數，進入S2；

S2：獲取各個時刻行駛加速度提取在x軸、y軸、z軸方向的加速度分量a_x,i、a_y,i、a_z,i，進入S3；

S3：定義其中ω_γ,i為第i時刻的陀螺儀偏航角速度，進入S4；

S4：定時計算的平均值，分別記為Ω_i，其中n為采樣的頻率nHz，進入S5；

S5：設定閾值A⁺、A^-、Ω，將A⁺和A^-和Ω和Ω_i分別進行比較，若大于A⁺則判定為一次急加速事件，令S₁自增1更新；若大于A^-則判定為一次急減速事件，令S₂自增1更新；若Ω_i大于Ω則判定為一次急轉彎事件，令S₃自增1更新，進入S6；

S6：行車結束后，令S＝S₁+S₂+S₃，根據S的值對用戶駕駛穩定性進行判定；

其中，步驟S2中，獲取各個時刻行駛加速度具體為：

S21：獲取第i-1時刻和第i時刻陀螺儀數據中的橫滾角速度ω_α,i-1和ω_α,i、俯仰角速度ω_β,i-1和ω_β,i、偏航角速度ω_γ,i-1和ω_γ,i；

S22：分別計算ω_α,i-1和ω_α,i、ω_β,i-1和ω_β,i、ω_γ,i-1和ω_γ,i的平均值；

S23：S22中計算的結果分別乘以第i-1時刻到第i時刻這段時間的間隔Δt，乘積分別作為Δt時間段內x、y、z坐標軸的旋轉角度α_i-1/2、β_i-1/2、γ_i-1/2，計算公式分別為：α_i-1/2＝(ω_α,i-1+ω_α,i)Δt/2、β_i-1/2＝(ω_β,i-1+ω_β,i)Δt/2、γ_i-1/2＝(ω_γ,i-1+ω_γ,i)Δt/2；

S24：獲取第i+1、i-1時刻汽車的速度v_i+1、v_i-1，并通過公式計算出第i+1、i-1時刻對應坐標系下的速度矢量其中，t表示向量、矩陣的轉置；

S25：分別對進行旋轉軸變換和逆變換，得到在第i時刻坐標系下的坐標，再使用中心差商近似代替速度變化率的定義，解算出行駛加速度計算公式為：

其中，和為歐拉角捷聯矩陣，其形式為

2.如權利要求1所述的一種基于速度與陀螺儀數據的汽車駕駛穩定性的判定方法，其特征在于：

還包括S7：根據S₁、S₂、S₃的值的情況，對用戶不良的駕駛行為提出改進建議。

3.如權利要求1所述的一種基于速度與陀螺儀數據的汽車駕駛穩定性的判定方法，其特征在于：

S4中，計算的平均值的頻率是0.5秒一次。

4.如權利要求3所述的一種基于速度與陀螺儀數據的汽車駕駛穩定性的判定方法，其特征在于：

S4中，n的值大于或等于10。

5.如權利要求1所述的一種基于速度與陀螺儀數據的汽車駕駛穩定性的判定方法，其特征在于：

S6中，根據S的值對用戶駕駛穩定性進行判定具體為：

S的值越小表明穩定性越好，S的值越大表明穩定性越差。