[發明專利]一種機器人行走機構

在審

• 申請號: 201710019456.6
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN106737596A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 鄧星橋;張攀;江源淵;馮志鵬;李雙岑
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙)11562
• 代理人: 宋平

1.一種機器人行走機構，包括防護罩組件和設置在護罩組件下方的安裝座，其特征在于：外部輸入的動力作用于設置在防護罩組件中的第一蝸桿組件，并依次傳動至設置在安裝座上的第一蝸輪組件、第二蝸桿組件、第二蝸輪組件和第三蝸輪組件，實現對第一機械腿組件、第二機械腿組件和第三機械腿組件的驅動，完成機器人的直線雙方向行走動作。

2.根據權利要求1所述的一種機器人行走機構，其特征在于：所述防護罩組件整體為鐘形，包括半圓球形的上殼體和圓環形的下殼體，上殼體和下殼體之間通過螺栓固定。

3.根據權利要求2所述的一種機器人行走機構，其特征在于：所述第一蝸桿組件為碗型包絡蝸桿結構，包括半圓球形的蝸桿本體和輸入軸，蝸桿本體內部設有與第一蝸輪組件配合使用的第一蝸桿齒。

4.根據權利要求3所述的一種機器人行走機構，其特征在于：所述第一蝸輪組件包括第一蝸輪和第一錐齒輪，第一蝸輪和第一錐齒輪通過軸連接；所述第一蝸輪組件共設有4個，均勻分布地固定安裝在安裝座的上部；所述第一蝸輪在第一蝸桿組件的驅動下帶動第一蝸輪組件旋轉，通過第一錐齒輪將動力傳遞至第二蝸桿組件。

5.根據權利要求4所述的一種機器人行走機構，其特征在于：所述第一蝸輪組件在安裝座上的安裝傾角為45度，所述第一錐齒輪的錐面角度為45度。

6.根據權利要求4所述的一種機器人行走機構，其特征在于：所述第二蝸桿組件包括第二蝸桿齒以及與第一錐齒輪配合使用的第二錐齒輪，通過第二蝸桿軸豎直地安裝固定在安裝座中部；第二蝸桿組在第一蝸輪組件的驅動下，第一錐齒輪帶動第二錐齒輪轉動，并帶動第二蝸桿組件轉動，從而第二蝸桿齒驅動第二蝸輪組件和第三蝸輪組件旋轉，實現動力傳遞。

7.根據權利要求6所述的一種機器人行走機構，其特征在于：所述第二蝸桿組件設有4個，各自與一個第一蝸輪組件配合使用；其中，相對側的2個第二蝸桿組件各自驅動一個第二蝸輪組件；另2個第二蝸桿組件共同驅動一個第三蝸輪組件。

8.根據權利要求7所述的一種機器人行走機構，其特征在于：所述2個第二蝸輪組件設置在安裝座兩側，在相對側的2個第二蝸桿組件的驅動下旋轉，將動力傳遞至第一機械腿組件和第二機械腿組件；所述第三蝸輪組件設置在安裝座中部，在另外2個第二蝸桿組件的驅動下旋轉；所述第三蝸輪組件上設有凸輪，第三蝸輪組件旋轉時同步帶動凸輪轉動，實現對第三機械腿組件的周期性頂壓，從而將動力傳遞至第三機械腿組件。

9.根據權利要求8所述的一種機器人行走機構，其特征在于：所述第一機械腿組件包括連桿機構和第一腳部，所示連桿機構偏心地安裝在一個第二蝸輪組件上；第二蝸輪組件轉動時，驅動連桿機構做周期性運動，進而帶動第一腳部做類似邁步的周期性運動；所述第二機械腿組件包括連桿機構和第一腳部，所示連桿機構偏心地安裝在另一個第二蝸輪組件上。

10.根據權利要求9所述的一種機器人行走機構，其特征在于：所述第三機械腿組件包括頂桿、第三腳部和復位彈簧；所述頂桿在凸輪的推動下，作豎直方向的往復運動；頂桿下部設有第三腳部，第三腳部在頂桿的驅動，與頂桿一同做豎直往復運動；安裝在安裝座上的彈簧協助頂桿向上復位。