[發明專利]管件打磨流水線

有效

• 申請號: 201710019064.X
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN106826451B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 林中尉;申艷華;邱濱;胡建宇;笪玲玲;桑士連
• 申請（專利權）人: 蘇州阿福機器人有限公司
• 主分類號: B24B9/04
• 分類號: B24B9/04;B24B41/00;B24B41/06;B24B49/00;B24B49/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.管件打磨流水線，其特征是：它包括：

管件供料裝置，用于將管件輸送至某確定位置，且保持大端朝上小端朝下的狀態；

夾具，用于物料的夾取和釋放，其下部能夠伸入到管件內對管件夾緊；所述夾具包括夾緊動力機構和能夠伸入管件內腔的夾具體，在夾具體的周向均布有三個夾緊爪；夾緊爪呈三角形，具有內角部、外角部和下角部；夾緊爪在徑向方向可相對于夾具體轉動地設置在夾具體上，夾具體的中心部設置可以上下移動的圓心盤；圓心盤與帶動其上下移動的夾緊動力機構相連；圓心盤的周向設置環槽，內角部伸入環槽內；當圓心盤向下移動，內角部在環槽的作用下下移，夾緊爪轉動，下角部向外向上移動而與管件的內壁接觸，從而夾緊管件；反之，當圓心盤向上移動，則下角部向內向下移動，松開管件；

機械手，用于帶動被夾具夾取的管件運動，夾具固定在機械手末端；

去毛刺裝置，包括在去毛刺動力裝置帶動下轉動的去毛刺刀具，用于去除管件外壁上的毛刺；

打磨裝置，包括在打磨動力裝置帶動下轉動的磨削砂輪，用于磨削管件外壁上去除毛刺的部位；

頂針上下滑動地設置在夾具體下端，在頂針與夾具體之間設置有常態時使得頂針向下遠離夾具體下端的彈簧；夾具夾取物料時，夾具體伸入管件內腔，由于管件呈上粗下細錐形結構，一定行程之后，管件內壁與夾具下部的頂針接觸配合后頂針無法移動，隨著夾具體相對于管件的繼續下移，頂針與夾具體之間距離縮短，彈簧被壓縮，存儲一定的彈性勢能。

2.如權利要求1所述管件打磨流水線，其特征是：在所述確定位置處設置檢測有無管件的管件有無傳感器，傳感器的輸出接控制機械手動作的機械手控制器。

3.如權利要求1所述管件打磨流水線，其特征是：它還包括：

相機識別系統，包括相機，用于識別管件的加工部位；相機的輸出接控制機械手動作的機械手控制器；相機位于所述確定位置處上部一側。

4.如權利要求1所述管件打磨流水線，其特征是：管件供料裝置包括：

爬坡輸送機，具有機架、傾斜設置機架上的在輸送動力裝置的帶動下移動的輸送鏈或輸送帶，用于將位于輸送鏈或輸送帶低處的管件輸送到高處；

物料傳送裝置，包括傾斜的導向槽，導向槽寬度大于管件軸肩處的小徑，但小于軸肩處的大徑；導向槽的高端位于輸送鏈或輸送帶高處的下部前方，以使得從輸送鏈或輸送帶高處落下的管件能夠落入導向槽內，落入導向槽內的管件由于自重會自己翻轉到大端朝上小端朝下的狀態，且由于軸肩支撐在導向槽上部，管件沿導向槽向導向槽低端滑動；在導向槽的低端內部設置有用于阻擋下滑的管件的限位橫梁。

5.如權利要求4所述管件打磨流水線，其特征是：在導向槽內壁某處設置管件數量控制傳感器，管件數量控制傳感器的輸出接控制輸送動力裝置的爬坡輸送機控制器；當位于導向槽低端處的管件的數量至少為兩個時，管件數量控制傳感器向爬坡輸送機控制器發出信號，爬坡輸送機控制器控制輸送動力裝置停止動作。

6.如權利要求4所述管件打磨流水線，其特征是：輸送鏈或輸送帶上設置一定等間距的凸臺，凸臺與凸臺之間形成可以容納一個管件的凹槽，且凸臺高度大于管件最大外徑的一半，但小于最大外徑。

7.如權利要求4所述管件打磨流水線，其特征是：在輸送鏈或輸送帶的中部上方設置有沿著輸送鏈或輸送帶寬度方向延伸的限位繩，限位繩的兩端固定在位于輸送鏈或輸送帶的兩側的固定柱上，固定柱設置在機架上；限位繩到凹槽底面的距離為管件最大外徑的1.1-1.7倍。

8.如權利要求4所述管件打磨流水線，其特征是：在導向槽的上部設置姿態調整器，姿態調整器包括固定在導向槽兩側壁上部的姿態調整器側壁；兩姿態調整器側壁以導向槽的軸線對稱，姿態調整器側壁之間的距離略大于管件的最大外徑。