[發明專利]基于二維碼的導航系統和方法、導航標記物及導航控制器

有效

• 申請號: 201710018512.4
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN106708051B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 李洪波;廖方波;鄭勇;劉凱
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K7/10;G06V10/00;G06K7/14
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 張麗新

1.一種基于二維碼的導航系統，包括：

設置在預定的導航區域中的多個導航標記，所述多個導航標記布置成陣列，每一個導航標記包括二維碼和輔助圖形標記中的至少一者；

自動引導車，配備有相對導航裝置和攝像頭，當所述自動引導車在所述導航區域中相繼地經過導航標記上方時，所述攝像頭采集自動引導車所經過的導航標記的圖像，所述相對導航裝置檢測所述自動引導車從前一個導航標記到當前導航標記的位移和行駛方向；以及

控制器，其接收來自所述攝像頭和相對導航裝置的信息，確定導航用基準方向和當前導航標記的位置，并基于所述導航用基準方向和當前導航標記的位置，控制自動引導車的行駛，

其中，所述控制器接收所述攝像頭所采集的導航標記的圖像并識別導航標記，當識別出當前導航標記包括二維碼時，其基于該二維碼確定導航用基準方向以及當前導航標記的位置；當識別出所述導航標記不包括二維碼時，其基于當前導航標記中的輔助圖形標記確定所述導航用基準方向，并且基于前一個導航標記的位置以及所述相對導航裝置檢測到的自動引導車從前一個導航標記到當前導航標記的位移和行駛方向確定當前導航標記的位置，

其中，至少一個所述輔助圖形標記包括指示出所述導航用基準方向的圖形。

2.如權利要求1所述的導航系統，其中，當導航標記中的二維碼不能被正確識別時，所述控制器將所述導航標記識別為不包括二維碼。

3.如權利要求2所述的導航系統，其中，當二維碼不能被正確識別時，所述控制器將所述二維碼識別為輔助圖形標記。

4.如權利要求1所述的導航系統，其中，至少一個所述導航標記包括二維碼和設置在該二維碼周邊的輔助圖形標記。

5.如權利要求4所述的導航系統，其中，所述設置在二維碼周邊的輔助圖形標記包括“L”形線條圖形、布置于直角三角形頂點位置的三個圖標構成的圖形或圍繞所述二維碼的方形邊框中的任一種。

6.如權利要求1所述的導航系統，其中，至少一個所述導航標記僅包括輔助圖形標記。

7.如權利要求6所述的導航系統，其中，所述至少一個導航標記中的輔助圖形標記包括“L”形線條圖形、呈直角三角形布置的三個圖標構成的圖形、多邊形圖形、和“十”字圖形中的任一種。

8.如權利要求6所述的導航系統，還包括設置在所述至少一個導航標記和與之相鄰的至少另一個導航標記之間的導引線。

9.如權利要求8所述的導航系統，其中，所述導引線由色帶或者地磁線構成。

10.如權利要求1所述的導航系統，其中，所述至少一個輔助圖形標記包括“L”形線條圖形、呈直角三角形布置的三個圖標構成的圖形、以及五邊形中的任一種。

11.如權利要求1所述的導航系統，其中，至少一個所述輔助圖形標記包括未作區分地指示出包括所述導航用基準方向的至少兩個方向的圖形。

12.如權利要求11所述的導航系統，其中，所述至少一個輔助圖形標記包括“十”字圖形、矩形、六邊形中的任一種。

13.如權利要求11所述的導航系統，其中，所述控制器進一步配置為，當識別出所述至少一個導航標記不包括二維碼時，其基于該導航標記中的輔助圖形標記以及所述相對導航裝置檢測到的自動引導車從前一個導航標記到所述至少一個導航標記的行駛方向確定所述導航用基準方向。