[發(fā)明專利]基于二維碼的導(dǎo)航系統(tǒng)和方法、導(dǎo)航標(biāo)記物及導(dǎo)航控制器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710018512.4
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN106708051B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李洪波;廖方波;鄭勇;劉凱
• 申請（專利權(quán)）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K7/10;G06V10/00;G06K7/14
• 代理公司: 北京睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 張麗新

1.一種基于二維碼的導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：

設(shè)置在預(yù)定的導(dǎo)航區(qū)域中的多個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記，所述多個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記布置成陣列，每一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記包括二維碼和輔助圖形標(biāo)記中的至少一者；

自動(dòng)引導(dǎo)車，配備有相對導(dǎo)航裝置和攝像頭，當(dāng)所述自動(dòng)引導(dǎo)車在所述導(dǎo)航區(qū)域中相繼地經(jīng)過導(dǎo)航標(biāo)記上方時(shí)，所述攝像頭采集自動(dòng)引導(dǎo)車所經(jīng)過的導(dǎo)航標(biāo)記的圖像，所述相對導(dǎo)航裝置檢測所述自動(dòng)引導(dǎo)車從前一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記到當(dāng)前導(dǎo)航標(biāo)記的位移和行駛方向；以及

控制器，其接收來自所述攝像頭和相對導(dǎo)航裝置的信息，確定導(dǎo)航用基準(zhǔn)方向和當(dāng)前導(dǎo)航標(biāo)記的位置，并基于所述導(dǎo)航用基準(zhǔn)方向和當(dāng)前導(dǎo)航標(biāo)記的位置，控制自動(dòng)引導(dǎo)車的行駛，

其中，所述控制器接收所述攝像頭所采集的導(dǎo)航標(biāo)記的圖像并識(shí)別導(dǎo)航標(biāo)記，當(dāng)識(shí)別出當(dāng)前導(dǎo)航標(biāo)記包括二維碼時(shí)，其基于該二維碼確定導(dǎo)航用基準(zhǔn)方向以及當(dāng)前導(dǎo)航標(biāo)記的位置；當(dāng)識(shí)別出所述導(dǎo)航標(biāo)記不包括二維碼時(shí)，其基于當(dāng)前導(dǎo)航標(biāo)記中的輔助圖形標(biāo)記確定所述導(dǎo)航用基準(zhǔn)方向，并且基于前一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記的位置以及所述相對導(dǎo)航裝置檢測到的自動(dòng)引導(dǎo)車從前一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記到當(dāng)前導(dǎo)航標(biāo)記的位移和行駛方向確定當(dāng)前導(dǎo)航標(biāo)記的位置，

其中，至少一個(gè)所述輔助圖形標(biāo)記包括指示出所述導(dǎo)航用基準(zhǔn)方向的圖形。

2.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，當(dāng)導(dǎo)航標(biāo)記中的二維碼不能被正確識(shí)別時(shí)，所述控制器將所述導(dǎo)航標(biāo)記識(shí)別為不包括二維碼。

3.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，當(dāng)二維碼不能被正確識(shí)別時(shí)，所述控制器將所述二維碼識(shí)別為輔助圖形標(biāo)記。

4.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，至少一個(gè)所述導(dǎo)航標(biāo)記包括二維碼和設(shè)置在該二維碼周邊的輔助圖形標(biāo)記。

5.如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述設(shè)置在二維碼周邊的輔助圖形標(biāo)記包括“L”形線條圖形、布置于直角三角形頂點(diǎn)位置的三個(gè)圖標(biāo)構(gòu)成的圖形或圍繞所述二維碼的方形邊框中的任一種。

6.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，至少一個(gè)所述導(dǎo)航標(biāo)記僅包括輔助圖形標(biāo)記。

7.如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記中的輔助圖形標(biāo)記包括“L”形線條圖形、呈直角三角形布置的三個(gè)圖標(biāo)構(gòu)成的圖形、多邊形圖形、和“十”字圖形中的任一種。

8.如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，還包括設(shè)置在所述至少一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記和與之相鄰的至少另一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記之間的導(dǎo)引線。

9.如權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述導(dǎo)引線由色帶或者地磁線構(gòu)成。

10.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)輔助圖形標(biāo)記包括“L”形線條圖形、呈直角三角形布置的三個(gè)圖標(biāo)構(gòu)成的圖形、以及五邊形中的任一種。

11.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，至少一個(gè)所述輔助圖形標(biāo)記包括未作區(qū)分地指示出包括所述導(dǎo)航用基準(zhǔn)方向的至少兩個(gè)方向的圖形。

12.如權(quán)利要求11所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)輔助圖形標(biāo)記包括“十”字圖形、矩形、六邊形中的任一種。

13.如權(quán)利要求11所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述控制器進(jìn)一步配置為，當(dāng)識(shí)別出所述至少一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記不包括二維碼時(shí)，其基于該導(dǎo)航標(biāo)記中的輔助圖形標(biāo)記以及所述相對導(dǎo)航裝置檢測到的自動(dòng)引導(dǎo)車從前一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記到所述至少一個(gè)導(dǎo)航標(biāo)記的行駛方向確定所述導(dǎo)航用基準(zhǔn)方向。