[發明專利]一種基于GPU?CPU協同的無人機影像快速鑲嵌方法有效
| 申請號： | 201710017814.X | 申請日： | 2017-01-11 |
| 公開（公告）號： | CN106815807B | 公開（公告）日： | 2018-02-06 |
| 發明（設計）人： | 李朋龍;張澤烈;徐永書;李靜;丁憶;胡艷;羅鼎;陳靜;李勝;王嵐 | 申請（專利權）人： | 重慶市地理信息中心 |
| 主分類號： | G06T3/40 | 分類號： | G06T3/40;G06F9/38;G06T1/20;G06T5/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 401121 重慶市渝北*** | 國省代碼： | 重慶;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 gpu cpu 協同 無人機 影像 快速 鑲嵌 方法 | ||
1.一種基于GPU-CPU協同的無人機影像快速鑲嵌方法，其特征在于按照以下步驟進行：
步驟1：數據預處理，CPU端計算測區所有影像像主點對應像底點的位置，以測區所有像底點自動生成Voronoi圖鑲嵌線網絡；
步驟2：根據Voronoi圖鑲嵌線網絡，CPU端計算每張影像的有效區域對應的局部DEM和原始影像局部紋理；
步驟3：CPU端計算鑲嵌后DOM全景影像圖的大小，并在硬盤上創建DOM全景影像圖存儲指針；
步驟4：根據步驟2獲得的局部DEM和原始影像局部紋理，以及影像對應的外參數，在GPU端依次對測區每張影像的有效區域進行正射糾正，并將糾正后結果拷出內存，按照步驟3創建的DOM全景影像圖存儲指針寫出到對應的位置；
步驟5：對于正射糾正后的影像，GPU端依次對每條鑲嵌線兩側的影像進行線性加權融合處理，并將融合處理后的紋理拷出內存，按照步驟3創建的DOM全景影像圖存儲指針寫到對應的位置，對原始鑲嵌結果進行更新。
2.根據權利要求1所述的一種基于GPU-CPU協同的無人機影像快速鑲嵌方法，其特征在于：步驟1中所有影像像底點位置的計算方程式為：
其中，(X，Y)為影像像底點的位置，(x,y)為影像的像主點，Xs,Ys,Zs為影像外方位元素中的三個角元素，a1,b1,c1,a2,b2,c2,a3,b3,c3為影像定向結果中的旋轉矩陣，f為相機焦距，Z為點(Xs,Ys)在數字高程模型DEM上內插的高程值。
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