[發明專利]控制系統和控制方法

有效

• 申請號: 201710017647.9
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN107010055B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: M·沙佩爾;H·格羅里安斯;K-H·格蘭德
• 申請（專利權）人: TRW汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;楊薇

1.一種控制系統，該控制系統適于應用于車輛中并且旨在基于從設置在所述車輛上的一個或多個環境傳感器獲得的環境數據來檢測隨后車輛，其中，所述環境傳感器適于向所述控制系統的電子控制器提供反映所述車輛的前面、側向旁邊和/或后面的區域的所述環境數據，并且其中，所述控制系統至少適于且旨在：

借助于所述環境傳感器檢測參與自有車輛(ego)后面的車流的一個或多個其他車輛(alter)，

檢測與各其他車輛(alter)關聯的、所述其他車輛(alter)在其中行駛的車道(L、M、R)，

確定由所述其他車輛(alter)造成的對自有車道(L)和/或至少一個相鄰車道(M、R)的占用，

參照所述占用確定車流密度，將所述車流密度與閾值進行比較，如果所述車流密度超過所述閾值，則將車道變換評價為安全，以及如果所述車流密度低于所述閾值，則將車道變換評價為不安全，其中，通過將所檢測到的車輛的數量除以所述自有車道(L)和/或至少一個相鄰車道(M、R)的預定義區段，和/或通過將所檢測到的車輛的數量除以所檢測到的車道(L、M、R)的數量，來計算所述車流密度，以及

(i)輸出關于到所述至少一個相鄰車道(M、R)中的特定車道的安全或不安全車道變換的指示，和/或(ii)如果所確定的占用允許安全車道變換，則由所述自有車輛(ego)執行到所述至少一個相鄰車道(M、R)中的所述特定車道的自主車道變換。

2.根據權利要求1所述的控制系統，所述控制系統適于且旨在在預定時間段期間或連續地檢測所述其他車輛(alter)，檢測與所述其他車輛(alter)關聯的所述車道(M、R)，確定車道占用，并且隨著時間的經過來檢測所述自有車輛(ego)和所述其他車輛(alter)的行駛情況并為了確定時間點而關于安全操作評估行駛情況，在該時間點之后能夠進行所述安全車道變換。

3.根據權利要求1所述的控制系統，所述控制系統適于且旨在參照所述占用來針對所述車道(L、M、R)中每個車道確定所述車流密度，并且如果所述車道(L、M、R)中每個車道的所述車流密度超過所述閾值，則將車道變換評價為安全，和/或如果至少所述相鄰車道(M、R)的所述車流密度低于所述閾值，則將車道變換評價為不安全；或者參照所述占用來確定全部車道(L、M、R)的所述車流密度，并且如果跨全部車道(L、M、R)的所述車流密度超過所述閾值，則將車道變換評價為安全，和/或如果至少全部車道(L、M、R)的所述車流密度低于所述閾值，則將車道變換評價為不安全。

4.根據權利要求3所述的控制系統，所述控制系統適于且旨在根據位于所述自有車輛(ego)后面的預定區域內的、在相應車道(L、M、R)中的其他車輛(alter)的數量，確定所述車道(L、M、R)中每個車道的所述車流密度。

5.根據權利要求1所述的控制系統，所述控制系統還適于且旨在：

在預限定的道路區段上用所述環境傳感器檢測所述自有車輛(ego)的所述自有車道(L)的路線(310)并存儲該路線，以及在檢測與其他車輛(alter)中的每個其他車輛關聯的車道(L、R)時和在確定所述自有車道(L)和/或相鄰車道(R)的占用時，將所存儲的所述自有車道(L)的路線(310)考慮在內。

6.根據權利要求5所述的控制系統，所述控制系統適于且旨在參照位于所述車輛前面、側向前面和/或側向旁邊的區域(301)的環境數據檢測所述自有車道(L)的所述路線(310)。

7.根據權利要求5所述的控制系統，所述控制系統適于且旨在將所述自有車道(L)的所述路線(310)檢測為車道延展的軌跡(320)并存儲。