[發明專利]一種數據自動糾錯方法和裝置及導航設備

有效

• 申請號: 201710015089.2
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN108287354B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 魏茜茜
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/47;G01C21/16;G01C21/34
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王戈

1.一種數據自動糾錯方法，其特征在于，所述方法包括：

分別對第一組合解結果和第二組合解結果進行跳變檢測；所述第一組合解結果和第二組合解結果的計算方法為：對采集的數據進行后處理差分解算，得到緊組合模式的第一組合解結果以及松組合模式的第二組合解結果；

對于所述第一組合解結果中存在跳變且所述第二組合解結果中不存在跳變的情況，從所述第一組合解結果中確定出所述跳變對應的跳變軌跡點，以及從所述第二組合解結果中確定出糾錯軌跡點，所述跳變軌跡點與所述糾錯軌跡點在時間上一一對應；

根據所述糾錯軌跡點的坐標，調整所述跳變軌跡點的坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述第一組合解結果進行跳變檢測，包括：

計算所述第一組合解結果中的相鄰軌跡點的二階差分；

如果所述二階差分大于預設跳變檢測閾值，判定所述第一組合解結果中存在跳變。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述確定所述跳變軌跡點以及所述糾錯軌跡點進一步包括：

以所述跳變為中心，向兩側計算所述第一組合解結果與所述第二組合解結果中相應軌跡點的坐標差，直至所述坐標差不大于預設差值，得到所述第一組合解結果中的第一端點和第二端點，以及所述第二組合解結果中的第三端點和第四端點，所述第一端點與所述第三端點在時間上相對應，所述第二端點與所述第四端點在時間上相對應；

將所述第一端點與所述第二端點之間的軌跡點確定為所述跳變軌跡點；

將所述第三端點與所述第四端點之間的軌跡點確定為所述糾錯軌跡點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于：

所述利用所述糾錯軌跡點的坐標調整所述跳變軌跡點的坐標進一步包括：

利用所述糾錯軌跡點坐標、所述第一端點與所述第三端點的坐標差、所述第二端點與所述第四端點的坐標差，計算所述跳變軌跡點的修正后坐標；

將所述跳變軌跡點的坐標調整為所述修正后坐標。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述采集的數據為高精度車道數據，所述利用所述糾錯軌跡點的坐標調整所述跳變軌跡點的坐標之后，所述方法還包括：

利用基礎路網的預設掛接點，對完成數據自動糾錯的第一組合解結果的連續軌跡，進行打斷處理，生成線點結構的幾何形狀，所述預設掛接點為采集所述基礎路網的數據時記錄得到；

通過數據采集時記錄的對應關系，對所述幾何形狀中的線與所述基礎路網中的線進行一對一匹配；

判斷所述幾何形狀中的點是否具有預設配置表中保存的參考屬性，所述參考屬性表示一類掛接點；

如果所述幾何形狀中的點具有預設配置表中保存的參考屬性，則對該點、以及與該點前后接續的兩條線進行虛擬掛接，所述虛擬掛接是指，獲取所述兩條線中每條線與所述點接續的一端的端點坐標，從中選取一個端點坐標作為所述點的坐標；否則，對該點、以及與該點前后接續的兩條線進行實體掛接，所述實體掛接是指，獲取所述兩條線中每條線與所述點接續的一端的端點坐標，如果兩個端點坐標相同，則將所述端點坐標作為所述點的坐標；如果兩個端點坐標不同，則對所述兩個端點坐標進行平滑處理，將處理后的坐標作為所述點的坐標、以及每條線與所述點接續的一端的坐標。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于：

所述對該點、以及與該點前后接續的兩條線進行虛擬掛接進一步包括：

獲取每條線與所述點接續的一端的端點坐標，從中選取一個端點坐標作為所述點的坐標；

制作所述虛擬掛接的屬性信息：在所述點上記錄與該點接續的兩條線的身份標識，以及在每條線上記錄所述點的身份標識；

和/或，

所述對該點、以及與該點前后接續的兩條線進行實體掛接進一步包括：

獲取每條線與所述點接續的一端的端點坐標，如果兩個端點坐標相同，則將所述端點坐標作為所述點的坐標；如果兩個端點坐標不同，則對所述兩個端點坐標進行平滑處理，將處理后的坐標作為所述點的坐標、以及每條線與所述點接續的一端的坐標；

制作所述實體掛接的屬性信息：在所述點上記錄與該點接續的兩條線的身份標識，以及在每條線上記錄所述點的身份標識。