[發明專利]一種可實現同步轉向的全方位移動平臺

在審

• 申請號: 201710014242.X
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN106853843A
• 公開（公告）日: 2017-06-16
• 發明（設計）人: 陰賀生;張秋菊;寧萌
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B62D9/00
• 分類號: B62D9/00;B62D5/04;B62D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可實現同步轉向的全方位移動平臺，包括移動平臺框架、轉向驅動裝置、轉向機構、驅動輪，轉向驅動裝置位于移動平臺框架內部，轉向機構包括螺旋齒輪傳動系、錐齒輪傳動系、齒輪齒條傳動系、導軌滑塊等，每個驅動輪都自帶伺服電機，轉向驅動裝置利用一個步進電機通過轉向機構傳遞動力使驅動輪旋轉，驅動輪帶動平臺移動，二者相互配合實現移動平臺的全方位移動，全方位移動平臺采用輪式結構,具有四個驅動輪，轉向驅動裝置的步進電機帶動減速器轉動，減速器的輸出軸通過聯軸器與一根交錯軸連接，交錯軸上安裝有主動螺旋齒輪，主動螺旋齒輪與從動螺旋齒輪配合傳動，從動螺旋齒輪與錐齒輪傳動系的主動錐齒輪安裝在同一根軸上，從而步進電機通過螺旋齒輪將動力均勻傳遞到移動平臺兩端的主動錐齒輪上，主動錐齒輪帶動從動錐齒輪轉動，從動錐齒輪與齒輪齒齒條傳動組件中的主動直齒輪連接在同一根軸上，從而主動錐齒輪帶動主動直齒輪進行轉動，主動直齒輪帶動齒條在直線滑軌上進行滑動，齒條帶動兩個從動直齒輪進行轉動，齒輪齒條傳動組件中從動直齒輪為免鍵直齒輪，通過襯套與轉向軸連接在一起，因此主動直齒輪可以帶動轉向軸轉動，轉向軸與移動平臺的驅動輪相連接，可以實現驅動輪在0到90°范圍內自由旋轉，同時驅動輪由伺服電機驅動運轉，在轉向驅動裝置與驅動輪伺服電機的配合控制下，整個移動平臺可以實現任意方向全方位移動，從整體來看，全方位移動平臺通過采用三級傳動達到了一個步進電機帶動四個驅動輪同步轉向的目的，實現了移動平臺全方位無死角的自由移動。

2.根據權利要求1所述的可實現同步轉向的全方位移動平臺，其特征在于，上述移動平臺框架由型材通過梯形螺栓、角件連接而成，平臺框架分為兩層，上層用來載重，下層用來安裝轉向機構。

3.根據權利要求1所述的可實現同步轉向的全方位移動平臺，其特征在于，上述轉向機構驅動裝置包括步進電機、電機支撐板、減速器，驅動裝置安裝在移動平臺框架下層。

4.根據權利要求1所述的可實現同步轉向的全方位移動平臺，其特征在于，上述轉向機構由螺旋齒輪傳動系、錐齒輪傳動系、齒輪齒條傳動系、滑軌組件、轉向軸組成，最大可以實現驅動輪的0°至90°轉動，螺旋齒輪傳動系包括主動螺旋齒輪、從動螺旋齒輪、空間交錯軸，交錯軸一共包含有兩根軸，異面垂直安裝，兩個螺旋齒輪分別安裝在兩根交錯軸上。錐齒輪傳動系包括主動錐齒輪、從動錐齒輪、直交軸，錐齒輪安裝在兩根直交軸上，配合傳動，移動平臺共含有兩組錐齒輪傳動組件，分別安裝在移動平臺前后兩側，齒輪齒條傳動組件包括主動直齒輪、從動直齒輪、齒條、齒條支撐板，移動平臺共含有兩組齒輪齒條傳動組件，分別安裝在移動平臺前后兩側，滑軌組件包括直線導軌、導軌支板、支撐架。

5.根據權利要求1所述的可實現同步轉向的全方位移動平臺，其特征在于，上述驅動輪包括輪腿、伺服電機、減速器、輪體。輪腿主要由鋼板、長方體鋼塊通過螺栓連接而成，其內部為空腔，伺服電機安裝在輪腿內部，減速器安裝在伺服電機上，輪體由鋼鐵輪轂與實心橡膠組成，安裝在減速器的輸出軸上。