[發(fā)明專利]一種四向機(jī)載角度校正裝置及校正方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710014039.2
• 申請(qǐng)日: 2017-01-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106813682B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 候曉翠;潘龍;劉喜;徐欽旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 宿州青果知識(shí)產(chǎn)權(quán)服務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 合肥廣源知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34129
• 代理人: 羅滬光

1.一種利用四向機(jī)載角度校正裝置的校正方法，其特征在于，其中四向機(jī)載角度校正裝置包括第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置和標(biāo)定器，第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置分別通過(guò)連桿設(shè)置于支架上，標(biāo)定器通過(guò)柔性連接線設(shè)置于支架上；

其中第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置都包括外殼、底座、第一距離測(cè)量單元和第二距離測(cè)量單元，底座的上端與外殼的下端固定連接，第一距離測(cè)量單元和第二距離測(cè)量單元分別設(shè)置于底座的下端；第二距離測(cè)量單元的信號(hào)發(fā)射方向垂直向下，并且與第一距離測(cè)量單元的信號(hào)發(fā)射方向的夾角為5°，第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置設(shè)置于同一高度并且相鄰之間的夾角為90°，第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置的第一、二距離測(cè)量單元的信號(hào)發(fā)射方向分別在同一平面上，并且第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置的第二距離測(cè)量單元分別位于遠(yuǎn)離的標(biāo)定器的一側(cè)；

第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置的外殼的外壁上分別設(shè)置有測(cè)距傳感器，測(cè)距傳感器的設(shè)置位置在水平方向與標(biāo)定器的下沿齊平；

標(biāo)定器具有刻度，并且其在刻度范圍內(nèi)設(shè)置具有對(duì)測(cè)距傳感器發(fā)射的信號(hào)進(jìn)行感應(yīng)，并且實(shí)時(shí)的記錄感應(yīng)位置的感應(yīng)器；標(biāo)定器的下端設(shè)置有用于測(cè)量標(biāo)定器到地面的垂直距離的標(biāo)定傳感器；所述四向機(jī)載角度校正裝置設(shè)置在搭載平臺(tái)上；

所述方法依次包括如下步驟：

(1)進(jìn)行初始化校準(zhǔn)：利用第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置的測(cè)距傳感器分別發(fā)射測(cè)距信號(hào)至標(biāo)定器，標(biāo)定器實(shí)時(shí)感應(yīng)測(cè)距傳感器發(fā)射測(cè)距信號(hào)的感應(yīng)位置，調(diào)整測(cè)距傳感器發(fā)射測(cè)距信號(hào)的發(fā)射角度使得發(fā)射信號(hào)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定器的0點(diǎn)；

(2)通過(guò)標(biāo)定傳感器測(cè)量標(biāo)定器到地面的垂直距離，用測(cè)量得到的標(biāo)定器到地面的垂直距離減去測(cè)距傳感器的信號(hào)水平發(fā)射方向到第二距離測(cè)量單元的發(fā)射測(cè)量起點(diǎn)之間的距離，得到第二距離；

(3)利用第一距離和第一距離測(cè)量單元的信號(hào)發(fā)射方向關(guān)系，分別計(jì)算得到第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置的第一測(cè)量單元發(fā)射方向上到地面的第一距離；

(4)利用第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置的第一、二距離測(cè)量單元分別測(cè)量對(duì)應(yīng)方向上的第一、二測(cè)量距離，將第一、二測(cè)量距離分別和第一、二距離分別對(duì)比，如果兩者相同則進(jìn)入步驟(5)，否則則調(diào)整搭載平臺(tái)的傾斜角后，重復(fù)步驟(1)-(3)；

(5)通過(guò)測(cè)距傳感器測(cè)量到標(biāo)定器的0點(diǎn)的標(biāo)定距離；

(6)分別利用第一、第二、第三、第四測(cè)量裝置的第一、二距離測(cè)量單元和測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量，根據(jù)測(cè)量結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整搭載平臺(tái)的傾斜角度；

其中，步驟(6)中根據(jù)測(cè)量結(jié)果實(shí)時(shí)調(diào)整搭載平臺(tái)的傾斜角度具體為：

A.如果第一測(cè)量裝置的第一、二距離測(cè)量單元和第三測(cè)量裝置的第二距離測(cè)量單元、測(cè)距傳感器的測(cè)量路徑增大，且第一測(cè)量裝置的測(cè)距傳感器和第三測(cè)量裝置的第一距離測(cè)量單元的測(cè)量路徑減小，則搭載平臺(tái)的傾斜角度向第三測(cè)量裝置的第一距離測(cè)量單元的一側(cè)調(diào)整；

B.如果第一測(cè)量裝置的第二距離測(cè)量單元、測(cè)距傳感器和第二測(cè)量裝置的第一、二距離測(cè)量單元的測(cè)量路徑增大，且第一測(cè)量裝置的第一距離測(cè)量單元和第二測(cè)量裝置的測(cè)距傳感器的測(cè)量路徑減小，則搭載平臺(tái)的傾斜角度向第一測(cè)量裝置的第一距離測(cè)量單元的一側(cè)調(diào)整；

C.如果第二測(cè)量裝置的第一、二距離測(cè)量單元和第四測(cè)量裝置的第二距離測(cè)量單元、測(cè)距傳感器的測(cè)量路徑增大，且第二測(cè)量裝置的測(cè)距傳感器和第四測(cè)量裝置的第一距離測(cè)量單元的測(cè)量路徑減小，則搭載平臺(tái)的傾斜角度向第四測(cè)量裝置的第一距離測(cè)量單元的一側(cè)調(diào)整；

D.如果第二測(cè)量裝置的第二距離測(cè)量單元、測(cè)距傳感器和第四測(cè)量裝置的第一、二距離測(cè)量單元的測(cè)量路徑增大，且第二測(cè)量裝置的第一距離測(cè)量單元和第四測(cè)量裝置的測(cè)距傳感器的測(cè)量路徑減小，則搭載平臺(tái)的傾斜角度向第二測(cè)量裝置的第一距離測(cè)量單元的一側(cè)調(diào)整；

E.如果第一、第二、三、四測(cè)量裝置的第一、二距離測(cè)量單元和測(cè)距傳感器的測(cè)量路徑不變，則搭載平臺(tái)的傾斜角度不調(diào)整；

其中，搭載平臺(tái)的傾斜角度的調(diào)整方式為增大或減小對(duì)應(yīng)側(cè)的動(dòng)力功率；

其中，還包括步驟(7)：利用步驟(2)得到的第二距離和步驟(6)中第二距離測(cè)量單元實(shí)時(shí)測(cè)量的距離，通過(guò)三角函數(shù)得到傾斜角度；

其中，還包括步驟(8)：利用預(yù)存的校準(zhǔn)的測(cè)距傳感器發(fā)射測(cè)距信號(hào)的路徑長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的刻度與傾斜角度的關(guān)系，通過(guò)感應(yīng)器實(shí)時(shí)感應(yīng)的刻度位置得到傾斜角度。