[發明專利]六軸機器人涂膠系統及工藝方法

在審

• 申請號: 201710013704.6
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN106622870A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 白聚勇;張曉昊;董國輝
• 申請（專利權）人: 大連揚天科技有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/00;B05C11/10;B05C11/11;B05C13/00;B05D3/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六軸機器人涂膠系統，其特征在于，包括雙工位涂膠工作臺(2)、工件自動輸送線(26)、活化系統、涂膠裝置、工件抓取系統、供膠系統、控制系統、自動清洗系統、物料恒溫系統、安全防護裝置(25)；

所述的雙工位涂膠工作臺(2)上設工件定位夾具(27)；雙工位涂膠工作臺(2)采用伺服電機驅動，直線導軌結構，通過同步齒形帶驅動工作臺面往復運動；待加工工件(35)安裝在工件定位夾具(27)上，然后變換工位，通過操作者、六軸機器人(6)、涂膠六軸機器人(14)、工件抓取六軸機器人(21)，依次完成上料、等離子活化、涂膠、下料作業；

所述自動輸送線(26)，包括皮帶輸送機、皮帶、輸送架、伺服電機及驅動器和光電檢測裝置；用來把工件抓取六軸機器人(21)從雙工位涂膠工作臺(2)上取下來的完成涂膠的工件輸送到人工下料位置；工件抓取六軸機器人(21)可將已完成涂膠工件(23)進行碼垛；自動輸送線(26)間歇運送，同時工件在運送過程中，膠條迅速固化，人工下料時已經完成初步固化，膠條已經表干，可以進行包裝工序；

所述的活化系統包括活化六軸機器人(6)、活化六軸機器人底座(30)、主支架(7)、等離子活化管線路支架(29)、自動等離子活化頭(1)、等離子活化管線路(28)、等離子發生器(4)；活化六軸機器人(6)設置在活化六軸機器人底座(30)；自動等離子活化頭(1)安裝在活化六軸機器人(6)上；等離子活化管線路(28)通過主支架(7)、等離子活化管線路支架(29)進行固定；活化系統用于塑料工件待涂膠表面預處理作業，增加膠條與工件之間的附著力；

所述涂膠裝置包括涂膠六軸機器人(14)、涂膠六軸機器人底座(33)、供膠管線路支架(32)、集成涂膠頭(20)、供膠管線路(31)；

所述工件抓取系統包括工件抓取六軸機器人(21)、工件抓取六軸機器人底座(34)、安裝自動下料工裝夾具(24)；所述自動下料工裝夾具(24)，包括工裝夾具體、真空發生器、真空吸盤、電磁閥、氣壓監測裝置、光電監控裝置，用于把工件按要求放置在工作臺上和將完成加工的工件取下放到自動輸送線上；可以監測工件是否被抓牢，工件滑落報警；不同工件自動切換抓取吸盤；

所述自動供膠系統，包括A膠料桶(11)，B膠料桶(9)，A膠大桶自動供膠裝置(16)、B膠大桶自動供膠裝置(15)，A膠供膠齒輪泵(10)，B膠供膠齒輪泵(8)，供膠料管(31)，集成涂膠頭(20)；A膠大桶自動供膠裝置(16)將A膠大桶里面的A膠輸送到A膠料桶(11)里，B膠大桶自動供膠裝置(15)將B膠大桶里面的B膠輸送到B膠料桶(9)里；A膠料桶(11)里的A膠經過A膠供膠齒輪泵(10)，以及B膠料桶(9)里的B膠經過B膠供膠齒輪泵(8)分別輸送到集成涂膠頭(20)中，A膠和B膠在集成涂膠頭(20)里混合后涂到工件上；

所述控制系統，包括總控制系統(5)、活化六軸機器人控制系統(18)、涂膠六軸機器人控制系統(17)、工件抓取六軸機器人控制系統(22)，人機交互界面(3)，用于控制各部組協調運轉，完成工藝要求指令，檢測設備各項參數，遠程調試與監控；

所述自動清洗系統，包括水清洗系統和/或環保溶劑清洗系統；水清洗系統主要包括高壓水泵(13)、過濾器、供水管路、高壓水閥、廢料和廢水桶裝置；環保溶劑清洗系統主要包括溶劑泵，廢料桶-溶劑桶-循環過濾裝置(19)、溶劑閥、溶劑循環管路；

所述物料恒溫系統，主要包括工業水冷機(12)、保溫管路、保溫料桶，用于對物料進行加熱/制冷的恒溫控制，確保膠性能穩定；該系統可獨立控制，在停產期間仍可開啟；

所述安全防護裝置(25)，主要包括安全圍欄，安全光柵，圍欄門安全開關；設備周邊被安全圍欄所圍，斷開人員與設備間的直接接觸；在人工上料工位布由安全光柵，人工上料操作時，操作者必然碰到安全光柵，此時雙工位自動涂膠工作臺(2)臺面禁止運動，保護操作者與工件安全。

2.一種六軸機器人涂膠工藝方法，其特征在于包括以下步驟：

1)人工上料；人工確認工件種類，選擇對應的工件定位夾具(30)，把待加工工件放置在工件定位夾具上，工件被鎖緊，之后雙工位自動涂膠工作臺(2)攜帶工件運送到等離子活化工位；

2)機器人自動等離子活化；等離子發生器(4)產生等離子體，通過等離子活化管線路(28)、活化六軸機器人(6)、自動等離子活化頭(1)對待涂膠工件(35)進行等離子活化處理；

3)機器人自動涂膠；所述涂膠裝置包括涂膠六軸機器人(14)、涂膠六軸機器人底座(33)、供膠管線路支架(32)、集成涂膠頭(20)、供膠管線路(31)；

4)機器人自動下料并碼垛；所述工件抓取系統包括工件抓取六軸機器人(21)、工件抓取六軸機器人底座(34)、安裝自動下料工裝夾具(24)；所述自動下料工裝夾具(24)，包括工裝夾具體、真空發生器、真空吸盤、電磁閥、氣壓監測裝置、光電監控裝置，用于把工件按要求放置在工作臺上和將完成加工的工件取下放到自動輸送線上；可以監測工件是否被抓牢，工件滑落報警，不同工件自動切換抓取吸盤；

5)工件自動輸送線運送涂膠完成工件；

6)人工下料。