[發明專利]一種堆料機回轉邊界的判斷方法

有效

• 申請號: 201710012288.8
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN106908019B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 賀強;閆育俊;劉海龍;閆洪濤;李沖;張瓊
• 申請（專利權）人: 中交一航局安裝工程有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;G01B21/02;G01B21/22;B65G65/00
• 代理公司: 天津市新天方專利代理有限責任公司 12104
• 代理人: 張強

1.一種堆料機回轉邊界的判斷方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)將堆場總長度、堆場寬度、每個堆垛長度、堆垛間距、起點側消防通道寬度、終點側消防通道寬度寫入PLC中，然后在PLC中算出每一個堆垛的起始位置、終點位置、堆垛寬度；

堆垛起始位置＝上一個堆垛終點位置+堆垛間距；

堆垛終點位置＝上一個堆垛終點位置+本堆垛長度+堆垛間距；

堆垛寬度＝堆場寬度-起點側消防通道寬度-終點側消防通道寬度；

(2)將堆料機信息寫入PLC中，通過PLC獲得堆料機底座高度、堆料機大臂長度、堆料機回轉角度、堆料機俯仰角度、堆料機行走距離信息；其中堆料機底座高度和堆料機大臂長度信息為堆料機的固有屬性，堆料機回轉角度、堆料機俯仰角度、堆料機行走距離通過堆料機上安裝的編碼器來獲取；

(3)將獲取到的信息進行整理，計算出堆料機出料口距離堆料機軌道的垂直距離和堆料機出料口水平距離；

堆料機出料口距離堆料機軌道的垂直距離＝堆料機大臂長度*COS堆料機俯仰角度*SIN堆料機回轉角度；

堆料機出料口水平距離＝堆料機行走距離+堆料機大臂長度*COS堆料機俯仰角度*COS堆料機回轉角度；

(4)將堆場信息根據煤種安息角與堆料高度兩個信息做出優化，得到堆料起點、堆料終點和堆料垂直軌道方向的堆料起點、堆料終點；

堆料起點＝堆垛起始位置+堆料高度*TAN煤種安息角；

堆料終點＝堆垛終點位置-堆料高度*TAN煤種安息角；

堆料垂直軌道方向的堆料起點＝起點側消防通道寬度+堆料高度*TAN煤種安息角；

堆料垂直軌道方向的堆料終點＝起點側消防通道寬度+堆垛寬度-堆料高度*TAN煤種安息角；

(5)最后將堆料機出料口距離堆料機軌道的垂直距離與堆料垂直軌道方向的堆料起點和堆料終點做出實時對比；將堆料機出料口水平距離與堆料起點和堆料終點做出實時對比；如果堆料機出料口距離堆料機軌道的垂直距離小于等于堆料垂直軌道方向的堆料起點與堆料終點之間的距離，且堆料機出料口水平距離小于等于堆料起點和堆料終點之間的距離，則判定堆料機沒有超過回轉邊界。