[發明專利]地圖匹配方法和系統

有效

• 申請號: 201710012176.2
• 申請日: 2017-01-09
• 公開（公告）號: CN106855415B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 韓璐懿
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 趙倩男

1.一種地圖匹配方法，其特征在于，包括：

根據行駛車輛的軌跡點確定候選點，其中所述候選點為所述軌跡點在預定范圍內道路上的投影點；

獲取所述候選點所在道路上離所述候選點預定距離的位置點的坐標；

根據所述候選點的坐標與所述預定距離的位置點的坐標確定所述候選點所在位置的道路方向；

根據所述候選點所在位置的道路方向和所述軌跡點的方向，確定所述道路方向和所述軌跡點的方向的夾角θ，根據公式cos⁵θ計算所述候選點的方向概率；

根據當前軌跡點與上一軌跡點的直線距離和當前候選點與上一匹配結果之間的路徑距離計算候選點轉移概率；

根據所述候選點的方向概率、所述候選點的測量概率和所述候選點的轉移概率計算所述候選點的綜合匹配概率；

比較各所述候選點的綜合匹配概率確定所述車輛在實際道路上的軌跡位置點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據行駛車輛的軌跡點確定候選點還包括：

獲取所述車輛的行駛速度和所述候選點所在道路的最大限速；

判斷所述車輛的行駛速度是否小于所述候選點所在道路的最大限速的閾值倍數；

若所述車輛的行駛速度小于所述候選點所在道路的最大限速的閾值倍數，則保留所述候選點，否則，剔除所述候選點。

3.根據權利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，根據所述候選點的方向概率、所述候選點的測量概率和所述候選點的轉移概率計算所述候選點的綜合匹配概率包括：

將所述候選點的方向概率、所述候選點的測量概率和所述候選點的轉移概率相乘確定所述候選點的綜合匹配概率；

或

將所述候選點的方向概率、所述候選點的測量概率和所述候選點的轉移概率進行加權運算確定所述候選點的綜合匹配概率。

4.一種地圖匹配系統，其特征在于，包括：

候選點確定單元，用于根據行駛車輛的軌跡點確定候選點，其中所述候選點為所述軌跡點在預定范圍內道路上的投影點；

坐標獲取單元用于獲取所述候選點所在道路上離所述候選點預定距離的位置點的坐標；

道路方向確定單元，用于根據所述候選點的坐標與所述預定距離的位置點的坐標確定所述候選點所在位置的道路方向；

方向概率確定單元，用于根據所述候選點所在位置的道路方向和所述軌跡點的方向，確定所述道路方向和所述軌跡點的方向的夾角θ；根據公式cos⁵θ計算所述候選點的方向概率；

綜合概率確定單元，用于根據所述候選點的方向概率、所述候選點的測量概率和所述候選點的轉移概率計算所述候選點的綜合匹配概率，其中，根據當前軌跡點與上一軌跡點的直線距離和當前候選點與上一匹配結果之間的路徑距離計算候選點轉移概率；

實際位置確定單元，用于比較各所述候選點的綜合匹配概率確定所述車輛在實際道路上的軌跡位置點。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，還包括速度獲取單元；

所述速度獲取單元用于獲取所述車輛的行駛速度和所述候選點所在道路的最大限速；

所述候選點確定單元用于判斷所述車輛的行駛速度是否小于所述候選點所在道路的最大限速的閾值倍數；若所述車輛的行駛速度小于所述候選點所在道路的最大限速的閾值倍數，則保留所述候選點，否則，剔除所述候選點。

6.根據權利要求4-5任一所述的系統，其特征在于，所述綜合概率確定單元用于將所述候選點的方向概率、所述候選點的測量概率和所述候選點的轉移概率相乘確定所述候選點的綜合匹配概率；

或

所述綜合概率確定單元用于將所述候選點的方向概率、所述候選點的測量概率和所述候選點的轉移概率進行加權運算確定所述候選點的綜合匹配概率。

7.一種地圖匹配系統，其特征在于，包括：

存儲器；以及

耦接至所述存儲器的處理器，所述處理器被配置為基于存儲在所述存儲器的指令執行如權利要求1至3任一項所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，其特征在于，該指令被處理器執行時實現權利要求1至3任一項所述的方法的步驟。