[發明專利]提高高速并聯機器人從動臂鉆孔精度的設備及其鉆孔方法

有效

• 申請號: 201710011371.3
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN106735389B
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 梅江平;沈申;侯琨;熊偉;張兵;張帆
• 申請（專利權）人: 蕪湖瑞思機器人有限公司
• 主分類號: B23B35/00
• 分類號: B23B35/00;B23B41/00;B23B47/28;B23D75/00
• 代理公司: 暫無信息
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本發明涉及提高高速并聯機器人從動臂鉆孔精度的設備及其鉆孔方法，包括下模座、通過緊定螺釘安裝在下模座上的上模座、安裝在上模座上的鉆套，所述下模座上還安裝有彈性扣件、定位套。所述下模座上、上模座上均開有定位孔，所述下模座、上模座均沿水平方向開有V形槽。本發明具有以下三大優點：1)從動臂打孔的精度高，同時減少了從動臂打孔的廢品率；2)結構簡單，操作方便；3)從動臂打孔后，鉸孔的一致性較好。

技術領域

本發明涉及一種通孔機械加工技術領域，具體的說是提高高速并聯機器人從動臂鉆孔精度的設備及其鉆孔方法。

背景技術

隨著高速并聯機器人的快速發展，從動臂作為高速并聯機器人中的一個主要組件，其鉆孔精度關系到與鉸鏈銷的配合精度，使其無法形成一個標準的平行四邊形連桿機構，從而影響并聯機器人的運行精度。

從動臂組件中由于球碗中孔為預先鉆好的基礎孔，在從動臂桿裝配的過程中，球碗與碳纖維桿粘膠后，形成了一個非通孔。要安裝鉸鏈銷，就必須在該孔的基礎上在碳纖維桿上鉆一個孔徑相當的通孔。

目前，從動臂的鉆孔尚無一套合理方法來保證預鉆孔與基礎孔的同軸度。

發明內容

為了解決從動臂在鉆孔精度上存在的一些問題，本發明提供了一套結構簡單、定位鉆孔精度高、操作簡單的打孔方法，即提高高速并聯機器人從動臂鉆孔精度的設備及其鉆孔方法。

本發明所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

提高高速并聯機器人從動臂鉆孔精度的設備，包括下模座、通過緊定螺釘安裝在下模座上的上模座、安裝在上模座上的鉆套，所述下模座上還安裝有彈性扣件、定位套。

所述下模座上、上模座上均開有定位孔，所述下模座、上模座均沿水平方向開有V形槽。

提高高速并聯機器人從動臂鉆孔精度的設備的鉆孔方法，包括以下幾個步驟：

S1：將定位套通過過盈配合安裝在下模座的定位孔中；

S2：將導桿及導桿所對應的緊固件、鉆套均通過過盈配合安裝在上模座的定位孔中；

S3：將下模座固定在臺鉆平臺上，微調上模座的位置，直至鉆套中心、下模座中定位套中心、上模座中鉆套中心共線，然后固定上模座；

S4：將彈性扣件插入定位套中，將從動臂桿放置在下模座的V形槽與上模座的V形槽之間的區域，然后調整從動臂桿的位置，從動臂桿由球碗、碳纖維桿粘膠所構成，所述球碗上開有基礎孔，使彈性扣件的軸端與從動臂桿上的一個基礎孔配合，使彈性扣件的軸端與從動臂桿上的基礎孔同軸；

S5：擰緊緊定螺釘，使上模座、下模座二者的V型槽與從動臂桿的圓柱面貼合，實現將從動臂桿固定；

S6：松開彈性扣件的按鈕，拔下彈性扣件；

S7：通過鉆頭鉆孔加工；

S8：更換鉸刀，進行鉸孔；

S9：松開緊定螺釘，移動從動臂桿，將從動臂桿另一個基礎孔與彈性扣件的軸端配合，然后重復上述S5至S9的步驟，即可完成從動臂桿上的兩個基礎孔的鉆孔、鉸孔。

本發明的有益效果是：

本發明具有以下三大優點：

1)從動臂打孔的精度高，同時減少了從動臂打孔的廢品率；

2)結構簡單，制造成本低，操作方便；

3)從動臂打孔后，鉸孔的一致性較好。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1為從動臂桿的結構圖；