[發(fā)明專利]雙向路徑不對稱狀態(tài)下庫區(qū)無人行車吊運路徑優(yōu)化方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710011341.2
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN108280530B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發(fā)明（設計）人: 苗亮亮;張璽;石愛文
• 申請（專利權）人: 北京佰能盈天科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;張煥亮

1.一種雙向路徑不對稱狀態(tài)下庫區(qū)無人行車吊運路徑優(yōu)化方法，其特征在于，所述方法包括：

A、接受庫區(qū)吊運任務單，并根據各個貨物的不同出庫入庫的要求，將該庫區(qū)吊運任務單劃分成針對貨物的子任務單；

其中，不同子任務單記載有不同時段內的各個鋼卷的一次出庫或入庫操作；

B、根據所述子任務單中各個貨物的不同出庫入庫的要求，定義各個貨物；其中，所述定義各個貨物包括：定義各個貨物的位置及其出入庫口編號；

C、根據所述定義的各個貨物，分別計算在不同吊運次序下吊運每兩個貨物時，行車在每兩個貨物間行駛的不同路徑的距離，以獲取任意兩兩貨物對應的行駛距離矩陣；

D、根據所述行駛距離矩陣，計算吊運最優(yōu)序列；

E、根據所述吊運最優(yōu)序列，計算最優(yōu)行駛路徑；

F、根據所述最優(yōu)行駛路徑控制行車的運行；

其中，步驟A所述劃分包括：

確定庫區(qū)吊運任務單中記錄的不同時段內各個貨物的不同出庫入庫的出入庫口要求；生成對應不同時段的不同子任務單，且各個子任務單中記錄各個貨物在其時段內僅包含一次針對某貨物的出入庫口的操作；

步驟B所述定義各個貨物的位置和出入庫口編號，包括：

定義貨物為X＝(x,y,z,in,out)；其中，若子任務單中對貨物的吊運要求為貨物出庫，則(x,y,z)為待吊運貨物的吊運出發(fā)地的坐標；若對貨物的吊運要求為貨物入庫，則(x,y,z)為待吊運貨物的吊運目的地的坐標；若是貨物直接從入庫口到出庫口，則(x,y,z)為零或寫為入口坐標或出口坐標；其中，in為貨物的入庫口編號，out為貨物的出庫口編號；其中，若貨物為僅入庫，則out為0；若貨物為僅出庫，則in為0；其中，各出入庫口編號對應其代表的出入庫口的坐標；

步驟C所述計算在不同吊運次序下吊運每兩個貨物時，行車在每兩個貨物間行駛的不同路徑的行駛距離的計算公式，包括：

當X_i＝(x_i,y_i,z_i,in_i,0),X_j＝(x_j,y_j,z_j,0,out_j)時，所述公式為：

公式一：

其中，(x_i,y_i,z_i)為第一待吊運貨物X_i的吊運目的地的坐標；(x_j,y_j,z_j)為第二待吊運貨物X_j的吊運出發(fā)地的坐標；

當X_i＝(x_i,y_i,z_i,in_i,0),X_j＝(x_j,y_j,z_j,in_j,0)時，所述公式為：

公式二：

其中，(x_i,y_i,z_i)為第一待吊運貨物X_i的吊運目的地的坐標；(inx_j,iny_j,inz_j)為第二待吊運貨物X_j的將要進入的入庫口的坐標；

當X_i＝(x_i,y_i,z_i,0,out_i),X_j＝(x_j,y_j,z_j,in_j,0)時，所述公式為：

公式三：

其中，(outx_i,outy_i,outz_i)為第一待吊運貨物X_i的將要出庫的出庫口坐標；(inx_j,iny_j,inz_j)為第二待吊運貨物X_j將要進入的入庫口的坐標；

當X_i＝(x_i,y_i,z_i,0,out_i),X_j＝(x_j,y_j,z_j,0,out_j)時，所述公式為：

公式四：

其中，(outx_i,outy_i,outz_i)為第一待吊運貨物X_i的將要出庫的出庫口的坐標；(x_j,y_j,z_j)為第二待吊運貨物X_j的吊運出發(fā)地的坐標；

所述任意兩兩貨物對應的行駛距離矩陣記為：

其中，D_m為m個貨物需要出入庫時行駛距離矩陣，其中，d_1m為行車先吊運貨物1再吊運貨物m時,行車從貨物1的吊運目的地到貨物m的吊運出發(fā)地之間的行駛距離；d_st為行車先吊運貨物s再吊運貨物t時，行車從貨物s的吊運目的地到貨物t的吊運出發(fā)地之間的行駛距離；d_m1為行車先吊運貨物m再吊運貨物1時，行車從貨物m的吊運目的地到貨物1的吊運出發(fā)地之間的行駛距離；

步驟D所述計算吊運最優(yōu)序列時，根據不同的貨物量選擇不同的算法，包括：

當貨物的數(shù)量小于指定閾值時，采用枚舉法計算；

當倉庫出入口小于指定閾值，且貨物去向集中時，采用貪婪算法計算；

當貨物數(shù)量大于指定閾值且貨物去向不集中時，采用遺傳算法或蟻群算法計算；

所述步驟F所述控制行車的運行還包括：

實時獲取行車的行駛方向和位置，以控制行車速度在指定閾值范圍內行駛及控制行車方向在指定方向行駛。