[發(fā)明專利]基于Kinect的典型零部件識(shí)別與定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710009221.9
• 申請(qǐng)日: 2017-01-06
• 公開（公告）號(hào): CN106897719B
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張志佳;魏信;張?jiān)骑w;賈夢(mèng)思
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/32
• 分類號(hào): G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務(wù)所(普通合伙) 21115
• 代理人: 周楠;宋鐵軍

1.基于Kinect的典型零部件識(shí)別與定位方法，其特征在于：首先利用Kinect傳感器獲取的彩色與深度圖像提取出兩者之間的仿射變換矩陣，實(shí)現(xiàn)彩色圖像的校正；然后利用相關(guān)系數(shù)匹配法實(shí)現(xiàn)校正后的彩色圖像零部件識(shí)別；最后利用彩色與深度圖像的對(duì)應(yīng)關(guān)系對(duì)零部件進(jìn)行定位；

采用Kinect傳感器對(duì)零部件進(jìn)行識(shí)別與定位，具體步驟為：

(1)對(duì)圖像進(jìn)行矯正：Kinect設(shè)備所獲取的深度圖像與彩色圖像里物體的大小不一致，彩色圖像里的人物偏小，所以利用仿射變換對(duì)彩色圖像進(jìn)行矯正，使彩色圖像里的目標(biāo)與深度圖像里的目標(biāo)重合；

(2)零部件的圖像識(shí)別：利用Kinect提取零部件的彩色圖像，對(duì)彩色圖像利用仿射變換矩陣進(jìn)行仿射變換，然后將彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，利用相關(guān)系數(shù)法對(duì)彩色圖像進(jìn)行模板匹配識(shí)別；相關(guān)系數(shù)匹配方法將模板對(duì)其均值的相對(duì)值與圖像對(duì)其均值的相關(guān)進(jìn)行匹配，根據(jù)R(x,y)來判斷相關(guān)性，其中：

式中：S_x,y意思是以(x,y)為坐上角匹配首點(diǎn)；m×n大小的子塊；為子塊圖像S_x,y的灰度均值；為模板圖像T的灰度均值；

(3)零部件位姿計(jì)算：通過彩色圖像提取出典型零部件中心點(diǎn)坐標(biāo)，圖像經(jīng)過變換，彩色圖像與深度圖像重合，從深度圖像里提取點(diǎn)的深度值，然后利用Kinect SDK工具包將零部件的中心點(diǎn)的二維圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相對(duì)于Kinect的三維坐標(biāo)，從而對(duì)零部件定位。