[發明專利]防索虛牽裝置及包含該裝置的冗余驅動并聯機器人

有效

• 申請號: 201710008132.2
• 申請日: 2017-01-05
• 公開（公告）號: CN106826816B
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 邵珠峰;鄧豪;王立平;唐曉強;尤政;張兆坤;陳煉
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/08;B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 段俊濤

1.一種防索虛牽裝置，其特征在于：包括外殼(33)、彈簧(34)、霍爾器件(35)、永磁體(36)以及由鐵磁材料制成的內筒(37)；所述內筒(37)上設有一檢測缺口(371)；

所述彈簧(34)的上、下兩端都系在索(2)上，彈簧(34)的長度隨著索(2)的張緊力的增大同步增長；彈簧(34)可導電，其上端與外殼(33)固結，下端與內筒(37)固結；內筒(37)部分置于外殼(33)內，隨著彈簧(34)的伸長與壓縮，內筒(37)相對外殼(33)上下滑動；

所述霍爾器件(35)固設在外殼(33)上，霍爾器件(35)背面設置一個永磁體(36)；霍爾器件(35)通過檢測缺口(371)的位置變化而識別索(2)的張緊程度。

2.如權利要求1所述的一種防索虛牽裝置，其特征在于：還包括充電模塊(32)，其中所述的彈簧(34)可導電，并且彈簧(34)、導線(31)和充電模塊(32)三者形成閉合的導線回路；索(2)的索力變化帶來彈簧(34)的伸長與壓縮，彈簧(34)的伸長與壓縮會切割磁力線而形成電流，此電流給充電模塊(32)充電；充電模塊(32)供電給霍爾器件(35)。

3.如權利要求1或2所述的一種防索虛牽裝置，其特征在于：所述外殼(33)上設置有至少兩組霍爾器件(35)，其中第一組的安裝位置對應索力為最小張緊力時檢測缺口(371)的位置，第二組的安裝位置對應索力為允許最大值時檢測缺口(371)的位置。

4.如權利要求3所述的一種防索虛牽裝置，其特征在于：所述外殼(33)上設置有四組霍爾器件(35)。

5.一種包含如權利要求2到4任一所述的防索虛牽裝置的冗余驅動索并聯機器人，包括終端動平臺(1)和多組帶驅動的索(2)，其特征在于：每組索(2)上均設置有一個防索虛牽裝置(3)。