[發明專利]全自動泊車車速分段控制系統及方法

在審

• 申請號: 201710008072.4
• 申請日: 2017-01-05
• 公開（公告）號: CN108275146A
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 夏仕平;何瀟
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴;康海燕

1.一種全自動泊車車速分段控制系統，其特征在于，包括：

障礙物探測單元(1)，能覆蓋車輛周圍360°的所有區域，用于探測所覆蓋范圍內的障礙物信息；

自動泊車控制器(2)，用于接收障礙物探測單元所檢測的障礙物信息，并根據障礙物信息規劃泊車路徑，將泊車路徑劃分為n段，從泊車起點到泊車終點依次為S₁，S₂，…，S_n，并給每段路徑匹配一個目標車速，且i為自然數，且2≤i≤n，其中，為S_i段的目標車速，為S_i-1段的目標車速，為S_n段的目標車速，當車輛行進到每段路徑的起點位置時，自動泊車控制器(2)發出該段路徑所對應的目標車速，該自動泊車控制器(2)與障礙物探測單元(1)連接；

電子穩定程序控制單元(3)，用于接收自動泊車控制器(2)所發出的目標車速，并基于該目標車速控制車速，并剛好在車輛行進到每段路徑的終點位置時，所述車輛的實際車速等于該段路徑所對應的目標車速，所述電子穩定程序控制單元(3)通過CAN總線與自動泊車控制器(2)連接。

2.根據權利要求1所述的全自動泊車車速分段控制系統，其特征在于：所述障礙物探測單元(1)包括十二個超聲波雷達，其中：四個超聲波雷達布置在車輛的前側，四個超聲波雷達布置在車輛的后側，兩個超聲波雷達布置在車輛的左側，兩個超聲波雷達布置在車輛的右側。

3.一種全自動泊車車速分段控制方法，其特征在于：采用如權利要求1或2所述的全自動泊車車速分段控制系統，其方法包括以下步驟：

步驟1、障礙物探測單元(1)探測所覆蓋范圍內的障礙物信息；

步驟2、自動泊車控制器(2)接收障礙物探測單元(1)所檢測的障礙物信息，并根據障礙物信息規劃泊車路徑，將泊車路徑劃分為n段，從泊車起點到泊車終點依次為S₁，S₂，…，S_n，并給每段路徑匹配一個目標車速，且i為自然數，且2≤i≤n，為S_i段的目標車速，為S_i-1段的目標車速，為S_n段的目標車速，當車輛行進到每段路徑的起點位置時，自動泊車控制器(2)發出該段路徑所對應的目標車速；

步驟3、電子穩定程序控制單元(3)接收自動泊車控制器(2)所發出的目標車速，并基于該目標車速控制車速，并剛好在車輛行進到每段路徑的終點位置時，所述車輛的實際車速等于該段路徑所對應的目標車速。

4.根據權利要求3所述的全自動泊車車速分段控制方法，其特征在于：當車輛為垂直泊車時，將泊車路徑劃分為四段，從泊車起點到泊車終點依次為S₁，S₂，S₃，S₄，其中，S₁為直線倒車路徑段，S₂為轉向入車位路徑段，S₃為回轉方向修正車身與車位相對位置路徑段，S₄為回正方向倒車剎停路徑段。

5.根據權利要求3所述的全自動泊車車速分段控制方法，其特征在于：當車輛為側方位泊車時，將泊車路徑劃分為四段，從泊車起點到泊車終點依次為S₁，S₂，S₃，S₄，其中，S₁為直線倒車路徑段，S₂為轉向入車位路徑段，S₃為反方向靠邊平行路徑段，S₄為方向回正調整車身前后距離路徑段。

6.根據權利要求3所述的全自動泊車車速分段控制方法，其特征在于：當車輛為斜車位泊車時，將泊車路徑劃分為四段，從泊車起點到泊車終點依次為S₁，S₂，S₃，S₄，其中，S₁為轉向入車位路徑段，S₂為回轉方向修正車身與車位相對位置路徑段，S₃為第一回正方向調整與兩側障礙物相對距離路徑段，S₄為第二回正方向調整與兩側障礙物相對距離路徑段。