[發明專利]用于交通工具姿態確定的系統和方法

有效

• 申請號: 201710007234.2
• 申請日: 2017-01-05
• 公開（公告）號: CN107024705B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: N.昆達;B.W.施珀
• 申請（專利權）人: 霍尼韋爾國際公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/55
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張健;張濤

1.一種交通工具取向檢測系統，該系統包括：

全球導航衛星系統（GNSS）接收器系統（105），其包括至少兩個GNSS接收器（102-1、102-2）；

由機載計算設備（110）實現的整周模糊度解析功能（114），其中整周模糊度解析功能（114）獲取從由GNSS接收器系統（105）測量的載波相位測量結果生成的差分載波相位測量結果；

耦合到整周模糊度解析功能（114）的多個輔助源（130），其中所述多個輔助源（130）向整周模糊度解析功能（114）發送來自姿態輔助傳感器的姿態測量結果和與所述至少兩個GNSS接收器（102-1、102-2）的天線（103-1、103-2）之間的距離相關聯的基線長度數據；

其中整周模糊度解析功能（114）包括：

初始化邏輯（115），基于差分載波相位、姿態測量結果和基線長度數據計算浮點模糊度和協方差；

包括多個不同整數估計算法的整數估計邏輯（116），所述多個不同整數估計算法中的每一個分離地從浮點模糊度和協方差計算輸出至少針對所述至少兩個GNSS接收器（102-1、102-2）之間的第一基線的整數候選陣列的集合的候選解；

驗證邏輯（117），操作成至少部分地基于來自所述多個輔助源（130）的姿態測量結果和基線長度數據從整數候選陣列的集合建立整數候選陣列之一，以輸出至少與所述至少兩個GNSS接收器（102-1、102-2）之間的第一基線相關聯的經解析的整數值；以及

耦合到整周模糊度解析的估計器（118），其中估計器（118）基于來自GNSS接收器系統（105）的測量結果和經解析的整數值生成姿態測量結果和朝向測量結果。

2.權利要求1的系統，還包括：

機載計算設備（110），包括處理器（210）和存儲器（212），其中機載計算設備（110）通過執行存儲在存儲器（212）中的指令代碼來實現整周模糊度解析功能（114），其中機載計算設備（110）通過執行存儲在存儲器（212）中的指令代碼來實現估計器（118）。

3.權利要求1的系統，其中差分載波相位包括單差分載波相位或雙差分載波相位。

4.權利要求1的系統，其中驗證邏輯（117）包括：

殘差計算邏輯（310）；

閾值比較邏輯（312）；以及

模式更新邏輯（314）。

5.權利要求4的系統，其中殘差計算邏輯（310）計算至少包括以下各項的多個殘差值：

差分載波相位測量結果的均方根減去從經解析的整數估計的載波相位；

從所估計的基線長度與基線長度數據之間的差異計算的基線殘差；

從所估計的歐拉角與如輔助源（130）所測量的歐拉角之間的差異計算的姿態殘差；以及

平方范數比；

其中閾值比較邏輯（312）對照對應閾值比較所述多個殘差值中的每一個；并且

其中驗證邏輯（117）基于與候選整數陣列相關聯的殘差值的第一集合是否滿足對應閾值中的一個或多個的預定組合來輸出經解析的整數值的第一陣列。

6.權利要求5的系統，其中模式更新邏輯（314）基于閾值比較邏輯（312）的輸出生成指示是否驗證邏輯（117）的操作狀態被解析的輸出，且當確定驗證邏輯（117）的操作狀態被解析時輸出經解析的整數值。